控制系统的时域分析法3.4.pptVIP

* * 结构不稳定系统及其改进措施 ⑴ 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。 积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但会使系统的稳态精度下降。 * * 结构不稳定系统及其改进措施 ⑵ 引入开环零点 ① 速度反馈 ② 比例+微分 * * 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 方程系数： 劳斯表： 引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。 稳定的充分必要条件为： ① 即 ② 即 * * 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 * 第五节需2课时 * * 第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系