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第四章 根轨迹法 概述: 闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关,系统的闭环极点也就是特征方程式的根.当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹. 根轨迹法即直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法。 §4-1 根轨迹的基本概念 一个二阶系统 p1=0, p2=-2 R(s) c(S) 讨论： k1=0时，s1=0, s2=-2 ; k1=1时，s1=-1=s2 k1=2时，s1=-1+j, s2=-1-j ; . §4- 2 绘制根轨迹依据 一 绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程 1+G(s)H(s)=0 G(s)H(s)=-1 幅值条件: |G(s)H(s)|=1 相角条件: ∠G(s)H(s)=±(2q+1)π, q=0,1,2,… 幅值条件: 或 相角条件: