多功能智能小车的研制.doc

多功能智能小车的研制 Ｙ １０２３９５０ 密 级： 公开 ‘ｒ类譬．１，一竺 Ｕ Ｄ Ｃ． ＊ 号： 作 者： 吴荣芳 专业 控制工程 名称： ２００７年１月３０日 北京科技人学硕十学｛奇论文 摘 要 近年来，生活小区的发展十分迅速，面积急剧增大。考虑到生活小区内路面情况简单，行人多、机动车少，采用无人驾驶的电力通勤车最为适合。考虑到这些实际因素，对近年束竞赛机器人平台技术进行了深入研究，并结合自身的知识水平，为此研制出这个无人驾驶多功能小车的自动运行演示系统，以期能够在此基础上设计出一套生活小区无人驾驶汽车自动运行系统，并希望能够为后续研究提供参考价值。 本文首先对多功能智能小车所涉及到的技术做了介绍和比较。多功能智能小车的研制课题涉及到机械电子、传感器技术、驱动控制技术、自动控制、人工智能等多个领域的研究及技术融合。研制出一个智能小车的实验平台，设计的智能小车自动运行系统，采用～片凌阳ＳＰＣＥ０６１Ａ单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外传感器检测到丌关信号送到单片机进行识别，从而发出相应的控制指令控制智能小车循线行驶；采用脉冲调制的光电传感器进行障碍物的识别与避障，提高了传感器的抗外界干扰能力，并且降低Ｔｄ，车的功耗：小车的动作由指示灯显示并加入了语音控制功能。 其次，对智能小车的避障和循迹进行了认真研究，查阅了大量文献，可以利用模糊控制算法来分析和解决避障、循迹问题，实现了小车避障、循迹的平滑处理。 本课题研制的演示系统高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、环保性，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供宝贵的经验。 关键词：ＳＰ‘：Ｅ０６ｌＡ智能语音控制避障和循迹 模糊控制算法 ．１． 北京科技人学硕十学何论文 Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｏｆｍａｎｙ ｗａｙｓ ｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｍｍｕｎｉｔｉｅｓ ｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｗｈｉｃｈ ｔｈｅ ｐａｓｔ ｙｅａｒｓ，ｐｅｏｐｌｅ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｒａｐｉｄｌｙ，ｗｉｔｈ Ｗａｓ ａｓ ｔｈｅ ｉｎｔｈｅ ｒｏａｄ，ａｃｒｅａｇｅ ｅｎｌａｒｇｅｄ ｆａｂｕｌｏｕｓｌｙ ｗｅｌｌ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｓｉｎｇｌｅｎｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｔｙｔｈａｔｉｓ，ｔｈｅｒｅａｒｅ ａ ｆｏｏｔ ｗｈｉｌｅｆｅｗ ｉｔｉｓｔｈｅｍｕｌｔｉ— ｇｒｅａｔｍａｎｙ ｐａｓｓｅｎｇｅｒｓ ｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｉｎｍｙｏｐｉｎｉｏｎ ｆＩｌｎｃｔｉｏｎｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃａｒ ｔｈａｔｉＳｍｏｓｔ ｓｕｉｔｅｄｆｏｒ ａｓｔｈｅｃｏｍｍｕｔｅｒｃａｒ．Ｔａｋｉｎｇｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔ ｗｏｒｋｉｎｇ ｔｈｅｓｅ ｆａｃｔｓ ａｎｄ ｈａｖｅ ｗｏｒｋｅｄ ＯＵｔ ｔｈｉｓ ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｍｙ ｋｎｏｗｔｅｄｇｅ ｌｅｖｅｌ，Ｉ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｕｎｐｉｌｏｔｅｄｍｕｌｔｉ—ｆｕｎｃｔｉｏｎｓｍａｌｌｃａｒ． Ｆｉｒｓｔ ｏｆ ｉｓ ａ ｄｅｔａｉｌｅｄ ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ ｔｈｅ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ—ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｌｌ，ｉｔ ｇｉｖｅｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｓｍａｌｌｃａｔ＂ｈａｓｄｅａｌｔｗｉｔｈ ｉｎｔｈｅ ｓｕｍ ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎ ｔｈｉｓｉｓｓｕｅＣＯＶｅｒｓａｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ｐａｐｅｒ．Ｔｏ ｕｐ，ｔｈｅ ｗｉｄｅ ｒａｎｇｅ ｏｆ ａｎｄｆｉｅｌｄｓ，ｓｕｃｈ ａｓ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、ｄｒｉｖｅ ｄｉｓｃｉｐｌｉｎｅｓ ｍａｃｈｉｎｅｒｙｅｌｅｃｔｒｏｎ、ｓｅｎｓｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃｏｎｔｒｏｌ、ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ａｎｄＳＯｏｎ． ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、ｔｅｃｈｎｉｃａｌｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ Ｂｅｓｉｄｅｓ．ｔｈｅ ｃｒｅａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃａｒ ｉｎｃｌｕｄｅｓ ｔｈｒｅｅ ｆｏｒ ｍａｉｎｌｙ ｐａｒｔｓ：ａｐｌ