机械工程控制基础5-稳定性探究.ppt

一、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 ——几何判据（利用开环频率特性判断闭环系统的稳定性） 幅角原理 Ls：[s]平面上一封闭曲线 （不经过F(s)的奇点） 设有复变函数： 幅角原理：ｓ按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将绕原点顺时针旋转N周，即包围原点N次。 N=Z-P Z：Ls内的F(s)的零点数 P：Ls内的F(s)的极点数 2. Nyquist 稳定判据 设闭环传递函数方框图对应的开环传递函数为： X i (s) G ( s ) H ( s ) X o (s) 其闭环传递函数为： 特征方程 令 则有： 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 零点 极点 零点 极点 零点 极点 相同 相同 定常线性系统稳定的充要条件是其闭环特征方程的全部根具有负实部，即在[s]右半平面内没有极点，也就是说，F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 因为: 故有： 系统的稳定性—Nyquist稳定判据 为研究F(s)有无零点位于[s]平面的右半平面，可选择一条包围整个[s]右半平面的封闭曲线Ls，如图。Ls由两部分组成，其中，L1为ω→－∞到+∞的整个虚轴，L2为半径R趋于无穷大的半圆弧。因此，Ls封闭地包围了整个[s]平面的右半平面。这一封闭曲线Ls即为[s]平面上的 Nyquist 轨迹。当ω→－∞到+∞，轨迹的方向为顺