机械工程控制基础(时间响应)3探究.ppt

其中，?=arctg(bk/ck)。 2、高阶系统的单位阶跃响应的特点 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面内，即所有闭环极点都具有负实部( pj 、 ?k?k大于零)，则随着时间t??，xo(?)=a。 即系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态 分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； 3、系统零极点分布对时域响应的影响 0 ? j? -??n -8??n -5??n -10??n p1 p2 p3 p4 p5 z1 0 t xo?(t) p1 、p2 p3 p4 、p5 通常如果闭环零点和极点的距离比其模值 小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小，所以一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零极点称为偶极子。 综上所述，对于高阶系统，如果能够找到 主导极点（通常选为一对共轭复数极点，即二阶系统），就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为二阶系统 进行处理。 主导极点（ 距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 4、 例题 已知系统的闭环传递函