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第4章 PID控制原理 4.l PID控制的特点 PID 控制是比例积分微分控制 （Proportional-Integral-Differential） 历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式 在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90% 反馈控制 ——根据误差进行的控制 PID 反馈控制 常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 PID控制具有以下优点： ①原理简单，使用方便。 ②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。 ③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 ④对模型依赖少。 按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 4.2 比例调节(P调节) 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 4.2.2 比例控制的特点 4.2.3 比例带对控制过程的影响 4.2.1