第五章线性定常系统的设计.pptVIP

第五章 线性定常系统设计 状态反馈和状态观测器 5.1 线性控制系统的构成及其特性 引言：反馈系统设计的主要方式 经典理论－－只能输出反馈 现代控制理论－－状态反馈 一、系统的构成 （一）状态反馈 1、定义：将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到控制对象的输入部分。 K－－状态反馈阵 第五章 线性系统的设计与综合 * * 2、结构图 构成一个反馈控制系统，或称闭环系统 3、闭环系统状态方程: 简化为 4、特点： 系数矩阵由A → (A-BK) A、B是确定的，不可变的，K可在很宽的范围内任意选择，可通过选择K，改变[A-BK]达到要求的性能 5、状态反馈系统传递函数阵 （二）、输出反馈 1、定义：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到控制对象的输入部分。 H－－输出反馈阵 2、结构图： 3、输出反馈闭环系统状态方程 4、特点： 系数矩阵由开环A →(A-BHC), 控制对象确定后，A,B,C不变，可通过改变H来改变闭环系统的控制特性，满足性能要求。 5、传递函数 比较：输出变量个数m状态变量个数n，输出反馈只 是部分状态反馈，H可供选择的自由度比K 小，所以输出效果不如状态反馈，但技术实 现方便 。 二、构成闭环系统后的基本特性 讨论闭环系统对能控性、能观性的影响。闭环系统能控能观性是系统能否实现状态控制与状态观测的重要条件。 （一）状态反馈系统 [定理5-1]状态反馈不改变能控系统 的能控性，但却不一定能保持系统的能观性。 则 [证明] 假定开环系统能控能观 A，b可为能控标准形 [A-bK]仍为能控标准形，所以只要开环能控，组成 状态反馈系统后仍然能控。 例5－1 开环 判断当K＝[1，0]或[1/2 ,0]时的能控性和能观性 闭环 当 能控 不能观 解：开环 能控满秩 当 结论：开环能控，状态反馈后一定能控 开环能观，状态反馈后不一定能观。 （二）输出反馈系统 [定理5－2]输出反馈不改变原受控系统的能控性和 能观性测性。 证明：HC等效于K，输出反馈也不改变能控性 能观性（略：） 可通过初始变换 ~ 不改变秩。 小结：K 状态反馈阵 H 输出反馈阵 5.1状态反馈和输出反馈 1.状态反馈控制律： 则 状态反馈系统 若D=0 闭环传第函数和特征方程为： 2.输出反馈 a.输出反馈至状态微分 b.输出反馈至参考输入 5.2闭环系统的能控性和能观性 定理1： 证明：见书P480 状态反馈的引入不改变系统的可控 性但可能改变系统的可观测性。 定理2：输出至参考输入反馈的引入能同时不 改变系统的可控性与可观测性，即输出反馈 3.定理3：输出至 的反馈不改变系统的能 观性但可能改变原系统的能控性。 证明见书P481 系统 为可控（可观测）的充分必要件 是被控系统 为可控（可观测） 5.3单输入—多输出系统的极点配置。 所谓极点配置就是利用状态反馈或输出反 馈使闭环系统的极点位于所希望的位置。 设 引入状态反馈： A-bK称为闭环状态阵 为闭环系统特征方程 定理4 利用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是系统可观测（证明见P484） 求状态反馈K的步骤： 第一步：计算A的特征多项式，即 第二步：计算由 所决定的希 望特征多项式，即 第四步：计算变换矩阵