於加赟开题报告.docVIP

1 开题依据 倒立摆系统的控制是控制理论应用的一个典型范例。其结构简单、成本较低, 便于用模拟或数字的方法进行控制。虽然其结构形式多种多样, 但无论何种结构, 就其本身而言, 都是一个非最小相位、多变量、绝对不稳定的非线性系统。由于倒立摆系统的绝对不稳定, 必须采取有效的措施稳定它。其控制方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途, 如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均涉及倒置问题。同时, 由于摩擦力的存在, 该系统具有一定的不确定性[1]。各国研究机构和高校纷纷关注这类研究，仅IEEE各期刊杂志，从2000年至今就收入了约400篇相关文章。通过对近五年的文献分析我们发现相关研究主要集中在亚洲。各个领域的专家学者以倒立摆系统为实验平台，检验自己所提出理论的正确性及其在实际应用中的可行性，进而将这些控制理论和方法应用到更为广泛的领域中去。例如，将一级倒立摆的研究衍化为对航空航天领域中火箭发射助推器的研究；将二级倒立摆与双足机器人的行走控制联系起来。目前，对倒立摆的研究已经演绎到四级乃至更高级。 对于这样一个复杂系统的研究,从理论上将涉及系统控制中的许多关键问题如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等都可以以它为例进行研究。对倒立摆系统的控制研究引起国内外学者广泛关注的原因不仅仅在于以上因素。新的控制方法的不断出现, 人们试图通过倒立摆这样一个严格的控制对象, 检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定性的能力。也就是说, 倒立摆系统作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段通常有着用来检验控制策略有效性的功能。随着倒立摆系统的控制研究的不断深人, 倒立摆系统的种类也由简单的单线倒立摆发展为多种形式的倒立摆。 倒立摆系统与机器人行走，火箭飞行控制，各类伺服云台的稳定有很大的相似，也是日常生活中所见到的任何重心在上，支点在下的控制问题的抽象，因此倒立摆系统的研究成为控制理论中经久不衰的研究课题。本课题采用线性二次最优控制 LQR 的方法，对倒立摆系统设计最优控制算法将具有重要的理论和实践意义。 此课题要有倒立摆系统建立数学模型，进行连续二次最优控制策略的算法设计，利用MATLAB软件对所设计的控制系统进行仿真，实现倒立摆的摆杆角度和小车位置的同时控制。 所以，我认为对于倒立摆的离散二次最优控制的研究有着重要的意义。 2.文献综述 最优控制理论是现代控制理论的重要组成部分，其形成与发展奠定了整个现代控制理论的基础。早在20世纪50年代，就开始了对最短时间控制问题的研究，随后，由于空间技术的发展，越来越多的学者和工程技术人员投身于这一领域的研究和开发，逐步形成了一套较完整的最优控制理论体系。 最优控制理论研究的主要问题是：根据已建立的被控对象的时域数学模型或频域数学模型，选择一个容许的控制律，使的被控对象按预定要求运行，并使给定的某一性能指标达到最优值。与理想控制系统不同，最优控制系统是在物理约束存在的情况下可达到的最好结果，而理想控制系统是不可能达到的目标。从数学观点来看，最优控制理论研究的问题是求解一类带有约束条件的泛函极值问题，属于变分学的范畴。然而，经典变分理论只能解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而工程实践中遇到的多是容许控制属于闭集的一类最优控制问题。对于这一类问题，经典变分理论变的无能为力，因而为了适应工程实践的需要，20世纪50年代中期出现的现代变分理论。现代变分理论中，最常用的两种方法是动态规划和极小值原理。 文献[1] Katsuhiko Ogata著，陈杰等译，离散时间控制系统。系统的介绍了离散时间控制系统的基本概念，基础理论以及分析和设计方法。 文献[3]薛定宇 ，基于MATLAB/SIMULINK的仿真技术与应用。简单的介绍了MATLAB的基础知识外，其余内容均围绕其在控制系统中的应用展开介绍。 文献[4]胡寿松，最优控制理论与系统。系统的介绍了最优控制理论的各个基本方面。本书包括介绍变分法，极小值原理和动态规划的基本内容方法及应用，鲁棒最优控制，奇异最优控制以及随机最优控制等。 文献[6]薛安克，王惠娇，鲁棒LQ控制的倒立摆系统分析和设计，论基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制问题。以摆角为内环、以小车位置为外环。利用鲁棒控制系统理论进行PID控制器设计及参数整定,使控制系统对于确定系统参数 摆长、摆杆质量 的变化具有较强的鲁棒性。为了理论研究以及实验和应用的需要。 3 方案论证 常见的倒立摆系统一般由小车和摆杆两部分构成另有旋转式倒立摆等形式, 但较少, 其中摆杆可能是一级、两级甚至多级级数越多, 控制难度越大, 其长度也可能是可变化的。控制的目标一般. 都是通过给小车施加一个水平方向的力, 使小车在期望