自由度练习.docVIP

机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后，需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。 机构自由度的计算公式是 公式本身简单，只需要数出活动构件的数目n，低副的数目pl，高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。 使用该公式有一个前提，就是要先判断出一些特殊情况：复合铰链，局部自由度和虚约束，在把这些情况都弄清楚后，再用上述公式计算，才可以得到正确的结果。 下面举一个例子，说明机构自由度的计算方法。计算图示机构的自由度，并判断该机构是否具有确定运动。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请直接在题图中标出。 这样，把滚子B和BD焊接在一起，从而去掉局部自由度；而去掉G，H这两个虚约束；J点有两个转动副。 下面进入公式的计算。 活动构件：齿轮A，齿轮M，连杆IJ,连杆KJ，连杆JL，滑块L，连杆BD(焊接了滚子B)，连杆DE，连杆FH。共计9个。 低副：A, M, I, K, J(2)，L(2), C, D, E, F. 共计12个.{注意，这里L处一个转动副，1个移动副，不能算成复合铰链，所谓铰链是指转动副，复合意味着着多个转动副} 高副：齿轮A和齿轮B之间1个，B和凸轮之间1个，共计2个。 则  由于该机构有一个原动件，原动件的数目 = 自由度的数目，所以该机构有确定的运动。 下面再看一个例子。 同样，先判断局部自由度。它总是出现自凸轮机构处，如果从动件有滚子，那么滚子就是局部自由度。所以这里B处是局部自由度。 接着判断虚约束。同样先看导路重合的移动副。这里H, I 处时杆件HJ与机架之间的两个移动副，其中一个是虚约束。 除此以外，关注在凸轮边上的一个式子，这个式子给出了与铰链K连接的几条线段的几何关系。机构运动简图本来只应该有图形的，如果出现了一些异常的等式，一定要高度警惕，这几乎就意味着一种特殊虚约束的出现。从这个等式可以发现，即便没有LK，滑块M的运动不会改变。所以，连杆LK以及转动副L和K都是虚约束，要拿掉。 最后关注复合铰链。它总是出现在杆件云集的转动副处。从图中可以看出，铰链E点连接3根杆件，所以它是复合铰链。 综上所述，标识局部自由度，复合铰链，虚约束后的机构运动简图如下。 这样，把滚子B和BD焊接在一起，从而处理了局部自由度；去掉移动副H，去掉LK及铰链L和铰链K，从而消除虚约束；至于E点，注意计算的时候是2个转动副。 下面开始使用公式计算自由度。 活动构件：凸轮A，连杆BD（焊接了滚子B）,连杆EC, 连杆EF，连杆EG，连杆HJ，连杆JM，滑块M。共计8个。 低副：A,C,D,E(2),F,G,I,J,M(2).共计算11个。 高副：滚子B与凸轮A之间1个。 则 再看最后一个例子。 显然，B处---局部自由度；G,H中有一个是虚约束，而D处是复合铰链。标志如下图。 把滚子B和BC杆焊接在一起，则此处BD和BC是一个铰链连接，有一个转动副；去掉H处的移动副以消除虚约束；D点有2个转动副。 活动构件：凸轮A 连杆CB 连杆BD 连杆DE 连杆 DF 连杆GH 。共计6个。 低副： A C B D(2) E F G 共计8个。 高副： 凸轮A和滚子B之间1个。 则  另外，一般机构自由度计算的结果都会是1，有时候是2. 而出现3以上的数字情况不多见。如果计算的结果是自由度为2以上的数字，一般要仔细检查，看是否有遗漏或者误判。 解：（1） n=9 （3分） （2分） 原动件数=自由度 机构有确定运动 3、计算如图所示机构的自由度，若含有复合铰链、局部自由度或虚约束要逐一指出。 解: ，其中M、N处及R、S分别有一虚约束，C点为复合铰链，E为局部自由度。 5.计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束存在，需明确指出。 解5：F=3×7—2×10—1×0=1 6.计算图示机构自由度，并判断该机构的运动是否确定。若存在复合铰链、局部自由度和虚约束，应在图上注明（图中标有箭头的构件为原动件）。 解6：F =3×6—2×8—1×1=1 7.计算图示机构自由度，并判断该机构的运动是否确定。若存在复合铰链、局部自由度和虚约束，应在图上注明（图中标有箭头的构件为原动件）。 解7：F=3n-2PL –PH = 3×4-2×5-1=1 8.计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束存在，需明确指出。 解8：F=3×8—2×11—1×1=1 9.计算图示机构自由