12.15基于线性自抗扰控制器的力矩电机伺服系统控制12.15-副本汇编.doc

基于自抗扰控制器的力矩电机伺服系统控制 刘洋 （桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院，广西 桂林 541004） 摘要：自抗扰控制器能将被控对象的内、外“总扰动”进行估计并用前馈补偿的方法将其抵消，适于力矩电机因直接驱动所带来干扰的补偿与控制。针对测量噪声对线性自抗扰控制器观测器带宽的限制，提出了二阶线性自抗扰的相似结构（SLADRC），并结合三阶积分链式微分器对其效果进行了对比仿真验证。力矩电机的仿真控制实验表明，与二阶线性自抗扰算法相比，基于相似结构的改进的力矩电机控制，能在有测量噪声情况下兼顾系统跟踪精度、突加负载时抗扰动性与抗噪性。 关键词：力矩电机；线性自抗扰控制器；测量噪声；扩张状态观测器 Performance Analysis and Improvement on LADRC inDirect Drive Torque Motor Servo System LIU Yang School of Electronic Engineering and Automation,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China Abstruct: Active disturbance rejection?controller ADRC have the ability to?estimate “total disturbance” of the plant including the internal and external disturbance，and the estimation can offset the total disturbance through the method of feedforward.ADRC is appropriatefor the anti-disturbance requirement of direct drive torque motor servo system.For the observer bandwidth limit caused by measurement noise,a similar linear auto disturbance rejection controller SLADRC is proposed.We carried out some simulation contrasts to verify the the algorithm combined with third-order integral chained differentiator subsequently.Results of control simulation experiment of torque motor show that,compared with Second-order LADRC, the improved control of torque motor based on the similar structure,was able to balance??the tracking precision of the system,?load disturbance?and noise tolerance??under the circumstance of measurement noise. Keywords:torque motor;LADRC;measurement noise;ESO 1 引言 力矩电机具有堵转力矩大、空载转速低、过载能力强的特点，适合应用于直接驱动负载的场合。直接驱动系统具有更高的传动效率，同时具有较高的传动精度，但也会将负载扰动、摩擦力扰动和其它不确定扰动直接作用于电机轴上，从而对控制系统的抗扰性提出了更高的要求。文献[1]提出了一种基于改进趋近律的快速非奇异终端滑模控制策略并用于直流力矩电机的跟踪控制，在负载扰动力矩的影响下，能有效的抑制抖振，准确跟踪目标轨迹，具有较好的鲁棒性和控制精度。文献[2]运用模型参考自适应控制的基本原理，采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法，分别给出了基于库仑摩擦模型和Stribeck非线性摩擦模型的力矩电机低速自适应控制率。文献[3]利用复合内模控制在整个抑制带宽内，有效的提高了扰动抑制比。文献[4]利用模糊PID控制实现了在较短的调节时间内达到无超调输出。文献[5]针对力矩电机不确定因素和动力陀螺稳定平台对摩擦和噪声敏感的特点，设计了鲁棒反馈控制器，较好的实现了平台的稳定性和抗干扰性。 自抗扰控制 Active Disturbance Rejection Control,ADRC 结合了经典PID控制和