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《自动控制原理》实验指导书 《自动控制原理》课程组 2006年5月 目录 实验一 典型线性环节的暂态特性……………………………………………1 实验二 二阶系统的阶跃响应…………………………………………………3 实验三 线性系统稳定性研究…………………………………………………5 实验四 线性系统稳态误差的研究……………………………………………7 实验五 控制系统的校正（设计性实验）……………………………………9 实验六 典型非线性环节的静态特性…………………………………………10 实验七 非线性系统的描述函数法……………………………………………14 实验八 采样控制系统的分析…………………………………………………17 实验九 单闭环温度恒值控制系统（选作实验）……………………………20 实验十 单容水箱液位定值控制系统（选作实验）…………………………24 实验一 典型线性环节的暂态特性 一、实验目的 1. 熟悉THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用。 2. 熟悉各典型环节的传递函数及其特性，掌握典型环节的电路模拟。 3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1. THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台； 2. PC机一台(含上位机软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线； 三、实验内容 1. 设计并组建各典型环节的模拟电路； 2. 测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响； 四、实验步骤 1. 比例（P）环节 根据比例环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 若比例系数K=1时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K。 若比例系数K=2时，电路中的参数取：R1=100K，R2=200K。 当ui 为2V阶跃信号时，用上位软件观测并记录相应K值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 另外R2还可使用可变电位器，以实现比例系数为任意值。 注：实验操作前必须先熟悉“THBDC-1 使用说明书”部分。 2. 积分（I）环节 根据积分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 若积分时间常数T=1S时，电路中的参数取：R=100K，C=10uF(T=RC=100K×10uF=1)； 若积分时间常数T=0.1S时，电路中的参数取：R=100K，C=1uF(T=RC=100K×1uF=0.1)； 当ui为2V阶跃信号时，用上位机软件观测并记录相应T值时的输出响应曲线，并与理论值进行比较。 3. 比例积分(PI)环节 根据比例积分环节的方框图，选择实验台上的 通用电路单元设计并组建模拟电路，如图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 若取比例系数K=1、积分时间常数T=1S时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=10uF(K= R2/ R1=1,T=R1C=100K×10uF=1)； 若取比例系数K=1、积分时间常数T=0.1S时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=1uF(K= R2/ R1=1,T=R1C=100K×1uF=0.1S)。 通过改变R2、R1、C的值可改变比例积分环节的放大系数K和积分时间常数T。 当ui为一2V阶跃信号时，用上位软件观测并记录不同K及T值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 6. 惯性环节 根据惯性环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 若比例系数K=1、时间常数T=0.2S时，电路中的参数取：R1=200K，R2=200K，C=1uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=200K×1uF=0.2)。 若比例系数K=1、时间常数T=0.02S时，电路中的参数取：R1=200K，R2=200K，C=0.1uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=200K×0.1uF=0.02)。 通过改变R2、R1、C的值可改变惯性环节的放大系数K和时间常数T。 当ui为一单位阶跃信号时，用上位软件观测并记录不同K及T值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 六、实验报告要求 1. 画出各典型环节的实验电路图，并注明参数。 2. 写出各典型环节的传递函数。 3. 根据测得的典型环节单位阶跃响应曲线，分析参数变化对动态特性的影响。 实验二 二阶系统的阶跃响应 一、实验目的 1. 通过实验