台达伺服故障查询.docxVIP

1.绝对型伺服系统时，绝对型编码器设置　设定步骤如下: 　　 1.确认P2-69参数目前设定值(0x0为INC ；0x1为ABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 　　 2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 　　 3.坐标初始化有三个方法 　　 尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: 　　 (1)参数法： 　　 设定P2-08为271后，设定P2-71为0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 　　 (2)DI法： 　　 设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 　　 (3)PR回原点法： 　　 若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 　　 4.读取马达绝对位置: 　　 (1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， 　　 P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) 　　 P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) 　　 (2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 　　 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 　　 (3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 　　 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 　　 5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 　　 6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61 　　 (2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 　　 (3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。 　　 (4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。 2.台达伺服交流马达驱动器在选型上如何善用减速机?　　 答　驱动器参数群组09-xx为通讯参数，用户可在此群组中设定所有相关的通讯参数。 　　 在机械系统上，减速机除了改变终端与速度端的速度比之外，还能够降低终端惯量。其公式如下： 　　 　　 举个例子来说，若是负载惯量为1000Kgm2；使用5比减速机，则惯量就缩小为40 Kgm2；使用10比减速机，则惯量缩小为10 Kgm2。 　　 相同的机构下，如果机台操作速度固定，则马达需要输出的扭力也随惯量减少而减少，但需要考虑是否马达已达转速上限(3000RPM or 5000RPM) 　　 如马达转速上有余裕的情况下，选用适当的减速机，不但能降低惯量，将马达转速提升，并且可选用低一级的马达，来达到优化搭配。 3 A2伺服如何在位置模式(PT mode)设定全死循环功能　　 答　STEP1：接线确认 　　 CN5位置反馈信号接头（全闭回路） 　　 提供外部光学尺或编码器（A, B, Z格式），连接伺服形成全死循环回路。在位置模式，由上位机所下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制回路架构，可参照手册第六章。 　　 　　　　STEP2：先确认驱动器的控制模式不在全死循环模式下 　　P1-74： 　　　　全死循环未完成设定好时，P1-74 “全死循环功能开关” 字段必需为0　　STEP3：准备好PC软件，先将P1-72设定为80000 　　STEP4：准备好PC软件的示波器， 　　选择马达回授(1280000/rev)与光学尺回授观察(两个CHANNEL圴为32位) 　　STEP5：马达一转时，光学尺对应脉波量计算： 　　假设客户使用螺杆，则客户会提供螺杆的Pitch，也会提供光学尺的分辨率 　　以一个Pitch为5mm，光学尺分辨率为0.5um的应用，则可以计算出，马达一转时，光学尺回授论理上应为 　　 　　将伺服启动，在安全不会撞机的前提下，利用JOG功能，低转速让马达往一个方向移动， 此时观察马达