H无穷控制2汇编.ppt

①取r 100时, 状态反馈矩阵为 G -3.座机电话号码 1.座机电话号码 加入反馈状态二阶系统的伯德图与未加二阶反馈系统的伯德图如下： tfG表示反馈之后的二阶系统，tfc表示降阶的二阶系统 加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线与未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线如下： tfun 表示加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线，tfunc表示未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线 ②取R 1时，G -3.座机电话号码1319644 1.座机电话号码 tfG表示反馈之后的二阶系统，tfc表示降阶的二阶系统 加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线与未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线如下： tfun 表示加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线，tfunc表示未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线 H∞控制理论 CC PP r e y u H∞控制的提出与发展 1981：Zames利用H∞范数作为性能指标，提出最小灵敏度 控制问题——H∞控制问题； 1988：Zhou获得H∞控制问题的状态反馈控制解； 1989：Doyle等发表著名的DGKF论文，获得H∞控制问题 的输出反馈控制解——H∞控制理论形成。 d γ ∞ WS S 1 1 + PC 标准H∞控制问题 考虑图所示反馈控制系统。 标准H∞控制问题 状态空间H∞控制问题 主要讨论三种形式： H∞状态反馈控制 静态状态反馈增益矩阵的设计 H∞输出反馈控制 输出反馈补偿器的设计 基于状态观测器的H∞状态反馈控制 状态观测器的设计与静态状态反馈增益矩阵的设计 G ??C1 11 12 ?? H∞状态反馈控制问题 D D ? A B1 B2 ? ? I 0 0 ? ? ? Τzw s C1 + D12 F sI ? A ? B2 F ?1B1 + D11 控制问题： 寻找状态反馈增益矩阵F，使A+B2F稳定，而且 Tzw s ∞ γ , 次优问题 min Tzw s ∞ , 最优问题 G F 状态反馈控制：u Fx z w u y x Ax + B1 w + B2 u z C1 x + D11 w + D12 u y x G ?? C1 11 12 ?? K ? H∞输出反馈控制问题 x Ax + B1 w + B2 u z C1 x + D11 w + D12 u y C2 x + D21 w + D22 u ? A B1 B2 ? D D ?C2 D21 D22 ? ? ? 控制器为输出反馈补偿器： ξ Ak ξ + B k y u C k ξ + D k y ? Ak ??Ck Bk ? Dk ??? l Tzw s F G, K 控制问题：寻找动态输出反馈补偿器K，使闭环系统内部稳 定， 而且 Tzw s ∞ γ , 次优问题 min Tzw s ∞ , 最优问题 z G K w u y x Ax + B1 y + B 2 u ξ A? ξ + B1 y + B 2 u x? C? ξ + D y 基于状态观测器的H∞状态反馈控制问题 Tzw s ∞ γ , 次优问题 min Tzw s ∞ , 最优问题 同维的状态观测器： ? 降维的状态观测器： ? ? ? 基于状态估计值的反馈控制：u Fx? 控制问题：寻找状态观测器和状态反馈增益矩阵，使闭环控 制系统内部稳定，而且 z G w u y FF 状态观测器 H∞控制器K 9 控制对象的假设条件 10 假设条件的说明 条件 1 ~ 3 是H∞状态反馈控制问题必需的； 条件 1 ~ 6 是H∞输出反馈控制问题必需的； 在条件 1 , 4 中是 A, B2 可稳定的和 C2 , A 是可检测的 ， 是保证闭环控制系统内部稳定的充分与必要条件 ； 条件 2 , 3 , 5 , 6 是保证存在H∞最优控制器,使 Tzw s ∞ 能够最小化，对于次优问题则未必是必要的。 DF B1 γ I ? D D11 FF ?? ?? D12 γ I ? D D I + D11 11 D 2 T ?1 T 2007年10月9日 17 H∞状态反馈控制器的一般形式 1 rankD12 k≤p1定义Ｕ和∑, 使 rankU rank ∑ k D12 U ∑ T T 2 T 1 2 11 1 2 11 11 ? T R I + D11 γ 2 I ? D11 ?1 D11 ?1 T ?1 T T T T 1 2 11 11 γ 2 I ? D11