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基于嵌入式的车载主动安全系统的应用方案设计 　　摘 要通过对车载主动安全系统的研究，设计在事故发生前提醒，避免事故发生的主动安全预防的解决方案。以实现降低交通事故发生率，减小交通事故带来的危害的目的。本方案主要通过嵌入式系统的智能化，结合传感器、图像监控系统、近红外夜视技术和电子机械制动系统等技术，提出方案设计的思考。同时，采用嵌入式技术，还可有效解决以往通过PC机平台出现的冗余功能部分和相对庞大的体积等，给车载系统带来的不利影响和高额成本。 　　【关键词】车载主动安全系统 主动制动 夜间预警 道路反馈 　　随着全球机动车保有量的增加，面临的交通安全形势日益严峻，汽车消费者和政府管理者对汽车安全性的期望越来越高，仅靠普通的刹车系统、安全气囊等被动防御技术已无法解决如此严峻的交通问题，发展以预防为核心的先进汽车主动安全技术已成为现代交通的迫切要求。 　　在互联设备日渐丰富的今天，汽车已不仅仅是帮助我们从A点到B点的工具。在对未来的规划中，减少事故的发生，解放人类成为了新时代研发的愿景，基于嵌入式的电子化智能系统成为了达到这一目标的利器。如何将汽车主动安全的理念与飞速发展的电子系统相结合，成为了当今重要的研究课题。 　　1 总体设计 　　基于人―车―路危险状态监控的汽车主动安全预警与干预系统，主要包括行车环境与车辆状态的全向感知技术、基于驾驶人监控与行为辨识技术的安全驾驶策略优化技术、基于交通环境和驾驶人状态的适应式干预技术等关键技术。该系统以人（驾驶员）为中心，人与车载系统，以及道路系统的反馈，达到共同感知、共同决策，协同工作，实现功能互补。 　　系统的功能结构如图1所示。在这个系统中，动态环境信息、汽车运行状态信息在被驾驶员感知的同时，通过各种车载传感器传递到嵌入式系统。嵌入式系统将决策结果一部分直接传递给汽车各种主动安全装置，一部分传递给驾驶员，供驾驶员参考、决策。驾驶员结合自己的实际情况，作出相应的决策，采取相应的措施，实现各种先进技术的一体化。 　　在汽车主动安全系统中，驾驶员能够访问诸如：道路情况、线路方向、故障诊断、防撞警告和驾驶员的身体状况等多方面信息。由于相关数据过多，会引起在某个给定时间内，驾驶员难以同时接受大量的信息。那么，就需要汽车本身具有“数据过滤”的过程，在“安全优先”为最高优先级别的总原则下，进行数据信息的过滤。 　　2 城市低速主动制动方案 　　主动刹车制动是指车辆在非自适应巡航的情况下正常行驶，如车辆遇到突发危险情况时能自身主动产生制动效果让车辆减速（但具备这种功能的车辆并不一定能够将车辆完全刹停），从而提高行车安全性的制动方案。 　　有数据统计表明，75%的追尾事故都发生在大约30km/h的速度下，而本系统能够有效避免这些追尾事故：当车辆的速度达到30km/h时，这套主动制动系统就会自动启动，通过前风挡上的光学雷达系统监视交通状况，尤其是车头前6米内的情况。如图2所示，当前车刹车、停止或者有其它障碍物的时候，这套系统首先会自动在刹车系统上加力，以帮助驾驶员在做出动作前缩短刹车距离；或者它还可以通过调整方向盘，来改变车辆行驶路径，以避开障碍物。当然，如果距离障碍物已经很近，这套系统会自动紧急刹车而无需驾驶员的操作，帮助驾驶员避免城市交通常见的低速行驶时的追尾事故。 　　由于是低速主动制动，因此该系统的分析计算速度达到每秒50次即可，根据距离和车速等方面准确的分析出，需要在什么时候刹车才能够避免事故的发生。而且这套系统在白天和夜间都可以正常使用，不过和其它雷达装置一样，在有雾、下雨和下雪的时候都会受到一定的限制。 　　3 高速主动制动安全方案 　　在高速紧急制动过程中，采用电子机械制动系统 （electro-mechanical braking，简称EMB）作为制动方案。所谓电子机械制动系统，就是将传统液压或气压制动执行元件转变为电驱动元件，便于实现线控制动（BBW：brake-by-wire）。它是一种全新的制动理念，主要采用制动系统ECU控制直流力矩电机产生制动力，形成行车制动。由于线控制动系统均采用电子控制装置，能更好的与ABS、ESP等其他电子控制方式结合，易于融入整车的电子通讯网络，明显提高汽车的主动安全性；并且使用电控方式取消了各种液压元件，减少了液压油由油泵通过液压管路传递到制动主缸的时间消耗，响应速度得以极大提升。 　　由于EMB完全采用电子控制装置，如图3所示，在系统设计时，易于融入整车电子通讯网络，EMB系统的电子控制器根据电子踏板模块传感器的位移和速度信号，并且结合车速等其它传感器信号，通过整车的电子通讯网络与 ABS、ESP、ACC、EFBA等其他控制方式相结合，向车轮制动模块的电机发出信号，控制其电流和转子转角，进而产生所需的制动力，能