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导管装配定位焊可重构柔性工装研究 　　[摘 要]导管是输送液体或气体介质的通道，在空调、轮船和航空航天产品中有着广泛的应用。导管具有形状复杂、接口类型多和精度要求高等技术难点，目前的制造方式是针对每一套导管组件，分别设计制造一套专用装配定位焊工装，这种方法生产准备周期长，成本高。本文介绍了一套导管装配定位焊可重构柔性工装系统，可以大大提高导管装配定位焊的效率。 　　[关键词]导管；装配定位焊；可重构工装 　　中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2015）23-0271-01 　　Research on Reconfigurable Flexible Tooling for Pipeline assembly welding 　　Shao-Jian， Sun-Hongchang， Teng-Peng 　　Shenyang Liming Aero-engine （Group） Cooperation 　　[Abstract]Pipeline is the channel to transmit liquid or gas medium，which plays an important part in air-conditions， ships and aerospace products. The pipeline has many technical difficulties， such as complex shapes， many interface types and high precision. The current manufacturing method is to design and produce one dedicated assembly welding tooling for each pipeline product. The method needs a long set-up time and has a high cost. Therefore， this paper introduces a reconfigurable flexible tooling system for pipeline assembly welding， and tries to improve efficiency of pipeline welding. 　　[Key words]Pipeline； Assembly welding； Reconfigurable tooling 　　引言 　　导管在空调、轮船以及航空航天产品中有着广泛的应用，导管质量是决定产品质量的重要条件，例如航空发动机外部附件包括燃油、滑油、冷却、起动等系统，这些系统通过大量导管与其它系统连接，实现对发动机的供油、润滑、引气、控制和液压传动。传统导管装配定位焊工装是专为加工一种导管组件服务的，制造较为困难，常需要人工安装和调整，且存储成本较高，适用于大规模生产，对小规模生产则不经济。随着科技进步，产品越来越多样化，需要降低成本，缩短生产周期和交货时间[1]。 　　导管装配定位焊可重构柔性工装，利用工装配置软件系统获得配置信息，快速配置，一次性夹持多个管接头到达指定位置，完成管接头的精确空间定位，随后进行焊接操作。该研究将大大提高导管装配定位焊的效率，缩短生产时间，满足不断更新的任务需求。 　　1 导管装配定位焊可重构柔性工装总体方案 　　1.1 工装任务与需求 　　导管装配定位焊可重构柔性工装的任务是快速完成导管组件中管接头6个自由度的快速精确定位，提高导管组件装配定位焊效率。该工装有如下要求：（1）需在软件中对工装调整参数进行自动计算，保证正确性的前提下提高计算效率；（2）易于重构，满足不同规格不同走向的导管组件定位；（3）配置过程依靠电机锦绣调整，减少人工干预，避免人工误操作，提高效率。 　　1.2 工装任务与需求 　　导管装配定位焊可重构柔性工装系统包含3个部分：配置系统、控制系统和机械系统，工作过程如下： 　　（1） 配置系统对导管组件三维设计模型进行分析，自动计算管接头位姿信息，并根据焊接变形数据库中的数据对参数自动修正，减少焊接误差。然后对导管组件的空间摆放位姿进行优化分析，得到导管组件的最优摆放位姿，计算该位姿下管接头配置参数，并进行干涉检查，最后输出配置完成的装配定位焊工装三维模型和配置文档。 　　（2） 控制系统利用单片机按照配置文档中的参数信息控制伺服电机，带动机械系统各部分的运动，将机械系统各部分调整到指定位置，对管接头进行夹持，完成整个工装系统配置。 　　2 导管装配定位焊可重构柔性工装的组成部分 　　2.1 机械系统 　　机械系统是整