机器人焊接技术56893.pptVIP

* 工业机器人常用术语 自由度（degree of freedom， DOF ）,物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 位姿（Pose），指工具的位置和姿态。 末端操作器（End Effector），位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如夹持器、焊枪、焊钳等 额定负载（Payload），也称为持重 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg * 工业机器人常用术语 工作空间（Working Space），机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 重复位姿精度（Pose Repeatability），在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。 轨迹重复精度（Path Repeatability），沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度 * 第二章 机器人运动学分析 第一节 位置和姿态的表示 第二节 坐标变换 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第四节 连杆坐标变换及运动学方程 第五节 运动学逆问题的相关问题 * 机器人运动学的研究内容 一般可以将机器人看作是一个开链式多连杆机构，始端连杆就是机器人的机座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节连接在一起。 机器人运动学包括两方面问题： 运动学正问题：已知各关节角值，求工具在空