线性状态空间法.ppt.pptVIP

第一章 线性系统的状态空间分析法 掌握状态变量的选取和状态空间模型的建立。 ?1 引言 一 经典控制论与现代控制论： 二 状态空间的基本概念 1 状态和状态变量 状态：表征系统运动的信息。 状态变量：确定系统状态的一组独立的变量。 2 状态向量: x(t)=[x1(t),…,xn(t)]T 3 状态空间:以n个状态向量x(t)的各个分量x1,x2,…,xn做轴构成的n维空间称。 4 状态方程：状态变量的一阶导数与状态变量、输入量的关系。 ?2 线性定常系统的状态空间描述 一状态变量选取 u1 x1 y1 输入 状态变量 系统输出 ur xn yn u1 x1 y1 u2 x2 y2 U= .. X=..