常用复杂控制系统之串级控制原理汇编.ppt

串级控制原理 情况一：干扰来自燃料油流量的变化 情况三：一次干扰和二次干扰同时存在 串级控制系统的特点 串级控制系统的设计 串级控制系统的参数整定 串级控制系统的工业应用 * * 例 ：管式加热炉是炼油厂经常采用的设备之一（如下所示）， 其工艺要求是：炉出口温度保持恒定。 一、串级控制系统的组成 干扰： 原料的流量、初始温度； 燃料的流量、燃料热值。 方案一：管式加热炉出口温度的单回路控制 温度检测变送器 温度控制器 期望 温度 由于原料、燃料的流量等扰动导致控制作用不及时； 偏差大，控制质量差。 存在的问题： 方案二：管式加热炉出口温度的间接控制（1） 存在的问题： 在这个方案中，炉出口温度不是被控量，当来自原料入口温度和初始温度等干扰因素使出口温度发生变化时，此间接控制系统无法将变化了的温度调回来； 期望流量 流量检测变送器 流量控制器 管式加热炉出口温度的间接控制（2） 期望炉膛温度 用温度控制器的输出作为流量控制器的设定值，由流量控制器的输出去控制燃料油管线的控制阀，可以抑制燃料油流量的扰动 方案三：加热炉出口温度与燃料流量的串级控制 同样：加热炉出口温度与炉膛温度的串级控制可以抑制燃料油 流量的扰动和热值扰动。 串级控制系统：就是由两个调节器串联在一起，控制一个执 行阀，实现定值控制的控制系统。 串级控制系统中常见的名词术语： 温度-流量串级控制系统的方框图如下： 主、副变量，主、副控制器（调节器），主、副对象，主、副检测变送器，主、副回路。 作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。 ? 初始阶段，出口温度不变，温度控制器的输出不变，流量控制器就按照变化了的测量值与没变的设定值之差进行控制，改变执行阀的原有开度，使燃料油向原来的设定值靠近。 ? 当出口温度发生变化时，温度控制器不断改变着流量控制器的设定值，流量控制器就按照测量值与变化了的设定值之差进行控制，直到炉出口温度重新恢复到设定值 。 先副回路， 后主回路 情况二：干扰来自原料油方面，使炉出口温度升高 ? 出口温度 温度控制器输出 流量控制器设定值 。 ? 燃料油流量为适应温度控制的需要而不断变化。 主、副变量同向变化 主、副调节器共同作用，执行阀的开度大幅度变化，使得炉出口温度很快恢复到设定值。 主、副变量反向变化 两种干扰作用相互抵消，或燃料油流量只作很小的调整。 通过分析可知：副控制器具有“粗调”的作用，而主控制器具有“细调”的作用，两者互相配合，控制质量必然高于单回路控制系统。 返回 1、能迅速克服进入副回路的二次干扰 串级控制系统方框图如下： 输出对于输入的传递函数： 输出对于二次扰动的传递函数： 单回路控制系统方框图如下： 即：串级控制系统克服二次干扰的能力大于单回路控制系统（约10～100倍）。 串级控制系统克服一次干扰的能力也比单回路控制系统强。 2、提高了系统的工作频率 双容对象的单回路控制系统如下图所示： 其特征方程式为： 阻尼振荡频率为： 自然振荡频率 阻尼比 双容对象的串级控制系统如下图所示： 串级控制系统由于副回路的存在，提高了系统的工作频率，减小了振荡周期，在衰减系数相同的情况下，缩短了调节时间，提高了系统的快速性。 同理可得： 3、减小了对象的时间常数 由特点2可知副回路的传递函数： 式中： 等效副对象的时间常数小于副对象本身的时间常数，意味着控制通道的缩短，从而使控制作用更加及时，响应速度更快。 与单回路控制系统的选择原则一致，即选择直接或间接反映生产过程的产品产量、质量、节能、环保以及安全等控制要求的参数作为主变量。 一、主变量的选择 二、副变量的选择 选择原则： （1）在保证副回路时间常数较 小的前提下，使其纳入主 要的和更多的干扰 副回路包含的干扰越多，其通道越长，克服干扰的灵敏度越低。 （2）应使主、副对象的时间常数匹配 副回路工作频率 为确保串联系统不产生共振，一般取 主回路工作频率 （3）应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性 三、主、副控制器的选择 （1）控制规律的选择 主控制器： 一般用 P 精度要求较高 PI 主对象滞后较大 PID 副控制器： 一般用 P 精度要求较高，副对象时间常数过小 PI （2）控制器正反作用方式的选择 “先副后主” 将副回路看作是一个设定值不变的单回路，用与单回路中确定调节器正反作用同样的方法进行确定； 将副回路当作一个正环节，对主回路进行考虑，方法同上。 气开式 反作用 反作用 返回 副回路：是一个随动系统，一般对其控制品质要求不高，对其快速性要求较高。 主回路：是一个定值控制系统，其控制品质和单回路控制系统一样。 参数整定的方法： 逐步逼近法 两步整定法 一步整定法 返回 1、应用于容量滞后较大的过程 设计指导思想：如果用单回路控制系统能够满足控制性能要 求，就不用