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开环传递函数-自控
五、 共15分 已知某单位反馈系统的开环传递函数为，试：
1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）；（8分）
2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围。（7分）
五、 共15分
1 系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1； （2分）
2 实轴上的轨迹：（-∞，-1）及（0，3）； （2分）
3 求分离点坐标
，得 ； （2分）
分别对应的根轨迹增益为
4 求与虚轴的交点
系统的闭环特征方程为,即
令 ,得 （2分）
根轨迹如图1所示。
图1
2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围
系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：， （2分）
系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：， （3分）
开环增益K与根轨迹增益Kr的关系： （1分）
系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围： （1分）
六、（共22分）已知反馈系统的开环传递函数为 ，试：
1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10分）
2、若给定输入r t 2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。
（7分）
求系统满足上面要求的相角裕度。（5分）
六、（共22分）
解：1、系统的开环频率特性为 （2分）
幅频特性：， 相频特性：（2分）
起点： ；（1分）
终点： ；（1分）
，
曲线位于第3象限与实轴无交点。（1分）
开环频率幅相特性图如图2所示。
判断稳定性：
开环传函无右半平面的极点，则，
极坐标图不包围（－1，j0）点，则
根据奈氏判据，Z＝P－2N＝0 系统稳定。（3分）
2、若给定输入r t 2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，求开环增益K：
系统为1型，位置误差系数K P ∞，速度误差系数KV K ， （2分）
依题意： ， （3分）
得 （2分） 故满足稳态误差要求的开环传递函数为 3、满足稳态误差要求系统的相角裕度：
令幅频特性：，得， （2分）
， （1分）
相角裕度： （2分）
图2
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