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基于STM32摄影航模电控系统设计 　　【摘 要】航拍在我国应用十分广泛，为提高摄影航模的稳定性和可操作性，设计研发了基于STM32摄影航模电控系统。系统采用非线性自适应的动态逆控制策略代替经典线性控制策略，基于2.4G SZ05-ADV ZIGBEE无线模块使无线视距极限传输距离达到2000米，实现良好的远程控制。 　　【关键词】摄影航模；STM32；2.4G；ZIGBEE 　　Design of Data Collector Based on STM32 　　LU Jun YAN Bing XU Huan 　　（School of Electrical and Information Engineering， Anhui University of Science and Technology， Huainan Anhui 232001， China） 　　【Abstract】Aerial photography is widely used in our country， in order to improve the stability and photographic model aircraft maneuverability， design and development based on STM32 Photography HM electrical control system. System uses a dynamic nonlinear adaptive inverse control strategy instead of classical linear control strategy， based on 2.4G SZ05-ADV ZIGBEE wireless module enables wireless line of sight transmission distance limit of 2，000 meters and achieve good remote control. 　　【Key words】Photography HM；STM32；2.4G；ZIGBEE 　　0 引言 　　航拍在我国的应用十分广泛，在地理学研究、视台现场直播盛事、模型飞机娱乐、城市宣传等方面都有很多的应用。四轴飞行器[3-4]作为一种飞行稳定、能任意角度灵活移动的飞行器，在此基础上设计研发了基于STM32[1-2]的四轴飞行器电控系统，其飞行任务主要是在人干预下完成，比一般的遥控飞行器等级要高。当飞行器在视野范围内执行任务时，需要进行人工遥控导航飞行。 　　该摄影航模控制系统的主要意义在于为自主飞行控制系统的研究打下基础。STM32是基于高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。三轴陀螺和三轴加速度计组成的惯性感应系统，保证了摄影航模飞行的稳定性和良好的加速性能，使摄影航模电控系统具有更高的可操作性，拍摄图像更加清晰，综合性能更好。 　　1 工作原理 　　通过对摄影航模飞行控制系统的分析，以STM32微控制器为核心，辅以传感器检测和自适应动态逆算法[5]，并在动力学模型的基础上设置了姿态控制和航向控制，设计出基于STM32摄影航模电控系统四轴遥控飞行器。 　　航模电控系统采用两片STM32作为主从处理器，主从CPU独立工作。主CPU通过检测传感器数据，利用自适应动态逆算法计算机出每个电机的转速，从而调节四个电机的转速来实现飞行姿态控制和调整，遥控器通过SZ05-ADV ZIGBEE模块与主CPU进行无线通信。从CPU主要用于图像采集，驱动MT9D111图像传感器工作，遥控器通过SZ05-ADV ZIGBEE模块与从CPU通信，发送图像采集和图像数据传输指令，实时将采集的图像数据通过SZ05-ADV ZIGBEE模块回传至地面PC机。 　　2 硬件设计 　　航模电控系统由主从STM32构成，主STM32包括惯性测量单元、电机驱动单元和Zigbee模块三部分；从STM32包括Zigbee模块和MT9D111摄像头。电源统一给主从STM32电路进行供电，系统硬件总结框图如图1所示。 　　图1 基于STM32摄影航模电控系统结构图 　　2.1 电源电路 　　航模电控系统由DC12V锂电池供电，由于控制电路单元需要DC5V和DC3.3V两个等级电源，输入的DC12V经过LM7805CT转换为+5V电压，并通过电感L14实现输入DC12V电源GND与+5V电源DGND的隔离。由于STM32工作电压为3.3V，因此还需通过电源模块LT1117-3.3转为DC+3.3V，供给CPU使用。MT9D111摄像头工作电压为DC2.8V，DC+5V经A