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自动控制原理 课程回顾 课程回顾 2 自动控制原理 （第 12 讲） 自动控制原理 （第 12 讲） §3.6 线性系统的稳态误差 1 §3.6 线性系统的稳态误差 2 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 1 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 2 §3.6.3 静态误差系数法（1） §3.6.3 静态误差系数法（2） §3.6.3 静态误差系数法（3） §3.6.3 静态误差系数法（4） §3.6.3 静态误差系数法（5） §3.6.3 静态误差系数法（6） §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 举 例 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业 12 3 — 22, 23, 25 3 — 26（选做） §3.5.1 稳定性的概念 §3.5.2 稳定的充要条件 §3.5.3 稳定判据 （1）判定稳定的必要条件 （2）劳斯判据 （3）劳斯判据特殊情况的处理 （4）劳斯判据的应用 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均严格位于左半s平面 判定系统的稳定性 确定使系统稳定的参数取值范围 关于系统的稳定性： 1 稳定性是系统自身的属性，与输入的类型，形式无关。 2 系统稳定与否，只取决于闭环极点，与闭