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第四节 开环系统频率特性的绘制 小结 开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） —手工绘制和使用Matlab绘制 —具有积分环节的系统的频率特性的特点，低频和高频特性 开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） —手工绘制波德图的步骤和使用Matlab绘制 最小相位系统和非最小相位系统 [例5-5]具有延迟环节的开环频率特性为： ，试画出波德图。 [解]： 可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 例：已知 ，画出其对数坐标图。 解：⒈将传函写成时间常数形式 这可以看作是由五个典型环节构成的 ⒉求 20lgK=20dB －60 －40 20 5 －20 +20 1 1+jw 4 －40 －20 0.5 3 －20 －20 — (jw)-1 2 — — — K 1 累积斜率 转折频率后斜率 转折频率 环节 序号 注意转折频率是时间常数的倒数 ⒊列表 w w L(w) j(w) 200 相频特性 -262 ° -252.1 ° -181.4 ° -117.9 ° -106.2 ° j(w) 100 50 20 10 5 w -106.6 ° -110.4 ° -109.4 ° -104.5 °