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本次课程作业 7 2 —17, 18, 19, 20 控制系统的数学模型 自动控制原理 §2.5 控制系统的信号流图 §2.5.1 信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 （1）信号流图 ? 结构图 信号流图与结构图的转换（2） （2）结构图? 信号流图 §2.5.2 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1） 例 1 求传递函数 C s /R s 例 1 求C s /R s Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C s /R s 例 2 求C s /R s Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C s /R s 例 3 求C s /R s Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C s /R s 例 4 求C s /R s Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C s /R s 例 5 求C s /R s Mason 公式（6） 例6 求 C s /R s , C s /N s §2.6 控制系统的传递函数 2. 输入 r t 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n t 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数