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交流伺服电机速度与位置环的一体化鲁棒控制 摘要：提出一种交流伺服系统的离散域复合控制方案，可实现在未知负载条件下的准确位置控制。基于永磁同步电机伺服系统中位置与速度环组成的数学模型，以电机转角位置作为系统的测量反馈信号，设计一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速（未量测）和未知负载扰动加以估计，并用于反馈控制和扰动补偿。采用TMS320F2812DSP在一台实际的永磁同步电机上进行了实验测试，结果表明伺服系统能在未知负载情况下实现平稳和准确的目标位置跟踪，且对负载和参数差异具有较好的鲁棒性。这种控制方案可方便地应用于相关的伺服系统。 关键词：伺服电机；观测器；扰动；复合控制；离散域设计 中图分类号： TP273， TM381 文献标识码：A 文章编号：0000-0000（2013）00-0000-00 0.引言 在工业加工和装配生产线中，为提高生产效率和产品质量，机器设备的运动部件需要快速平稳且准确地进入预定的目标区域。控制系统在其中发挥了关键的作用。永磁同步电机（PMSM：Permanent Magnet Synchronous Motor）由于功率密度高、结构简单可靠等优点，在工业伺服系统中得到了广泛的应用[]。常规的PMSM伺服系统采用基于PID的多环串级控制的结构。PID的特点是简单易用，但它是一种单自由度的线性控制【2】，不能同时实现快速响应与低超调，且易产生积分器饱和（Windup）现象。PID控制系统的瞬态性能对给定输入和扰动的变化缺乏鲁棒性，实际应用中需引入非线性增益【3】、抗饱和等措施【4-5】。文【6】把自抗扰控制（ADRC：Auto Disturbance Rejection Control）应用于电机伺服系统，其中利用非线性扩展状态观测器来提取扰动信号并加以补偿，采用非线性PID控制律来改善系统响应性能，但ADRC控制律的参数众多，且与系统性能的关系并不明朗，参数的整定非常麻烦。本文针对PMSM伺服系统的模型特点和性能需求，提出一种基于线性扩展观测器的扰动补偿复合控制的离散域设计方案。在矢量控制的模式下，把电机的速度和位置环构成的机械子系统作为受控系统，分别以转矩电流和电机转角作为控制输入和受控输出量，在仅有转角可量测（如采用增量式光电编码器）的条件下，设计一个线性扩展状态观测器来估计系统的转速和未知扰动（包括不确定性和负载转矩等因素），并用于反馈和补偿，最终实现平稳和准确的位置控制。本文的设计是基于离散时间域的，而常规的设计往往是在连续时间域，其设计的控制器最终必须经过离散化后才能在实际系统上实现，这种模拟化设计通常要求一个30倍于闭环带宽的离散采样频率，否则实际控制性能将出现较大的偏差，从而增加了设计和调试的工作量。由于数字化控制是大势所趋，在离散时间域上直接设计出数字控制器是一个更合理的选择。本文设计的离散时间控制律通过DSP编程实现，在实际的永磁同步电机上进行了实验测试，验证了控制方案的有效性。 1.PMSM位置伺服系统的模型 在Code Composer Studio集成开发环境中进行实时实验，采集的数据转换到MATLAB进行绘图。首先在空载条件下（但系统中仍有其它扰动因素）分别对三种角位移（ /2， 和2 ）进行了控制实验，结果如图2所示， 图中分别给出了电机位置（归一化处理）、转速、控制电流（转矩电流给定）和扰动估值的波形，可以看出系统对给定目标能快速平稳且准确地跟踪， 对应的调节时间（2%误差带）分别是0.114、0.116和0.128秒。图3给出了角位移为2 在三种负载转矩条件下的实验结果比较：虽然负载扰动的增大使得系统的响应性能有所趋缓，但总体控制效果仍有很好的一致性，负载扰动的影响受到了有效的抑制。为考察系统参数发生变化后的控制性能，让控制律中参数b分别取值720和1200 （其他参数值不变），在角位移为 和负载0.12Nm（ 20%额定负载）条件下进行定位控制，并与标称情况（b 960）比较，如图4所示，发现系统性能略有恶化，特别是b 1200时超调量接近3%，但总体控制性能仍在可接受范围内。可见本控制方案对参数变化有一定的鲁棒性。 4 结语 提出一种在交流伺服电机上实现准确位置控制的离散时间复合控制方案。采用扩展状态观测器技术，从电机的位置测量信号中估计出转速和未知负载扰动信号，以实现反馈控制和扰动补偿。采用TMS320F2812DSP在实际的永磁同步电机上进行了实验测试。结果表明提出的控制方案可在各种负载条件下实现平稳和准确的位置伺服控制，且对模型参数摄动也具有一定的鲁棒性。控制器采用参数化设计，可以方便地推广应用于相关领域的伺服控制系统。 参考文献 [1] CHOI S H，KO J S，KIM I D，et al.Precise position control using