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第8章 视觉检测 视觉检测技术概述 视觉传感器 数码照相机 数字图像处理基础 视觉检测技术应用 第8章 视觉检测 本章在对视觉检测技术进行全面概括的基础上，重点讲述视觉传感器、数字图像检测与处理的基本理论，并以机器人视觉系统和自动调焦系统为例，说明视觉检测系统在实际中的应用。 8.1 视觉检测技术概述 8.1.1 视觉检测及特点 视觉检测的基本任务就是要实现物体几何尺寸的精确检测或对物体完成精确定位。 视觉检测技术就是利用图像检测器件 如CCD摄像器件 采集图像，并用计算机模拟人眼的视觉功能，从图像或图像序列中提取信息，对客观世界的三维景物和物体进行形态和运动识别。 视觉检测的目的之一就是要寻找人类视觉规律，而开发出从图像输入到自然景物分析的图像理解系统 视觉检测具有非接触、动态响应快、量程大、可直接与计算机联接等优点，视觉检测所能检测的对象十分广泛，可以说对对象是不加选择的。 8.1 视觉检测技术概述 8.1.2 视觉检测系统的组成 视觉检测系统的构成如图所示。 狭义的视觉传感器可以只包括摄像器件，广义的视觉传感器除了镜头和摄像器件外，还可以包括光源、图像存储体和微处理器件与图像存储体以及微处理器等部分集成在一起的数字器件。 8.1 视觉检测技术概述 一、光源 1.光源的选择 用于视觉检测的光源应满足以下几点要求： （1）照度要适中 （2）亮度要均匀 （3）亮度要稳定 （4）不应产生阴影 （5）照度可调 2.光源的照明方式 光源的照明一般有以下几种方式，见教材p.308图示。 漫反射照明方式、透射照明方式、结构光照明方式和定向照明方式 8.1 视觉检测技术概述 二、镜头 1.镜头的作用 （1）成像功能（2）聚焦功能 （3）变焦功能 2.镜头的技术指标 1 焦距 2 光圈 3 安装方式 3.镜头的种类 按照焦距大小可以分为广角镜头、标准镜头、长焦距镜头；按变焦方式可以分为固定焦距镜头、手动变焦距镜头、电动变焦距镜头；按光圈方式可以分为固定光圈镜头、手动变光圈镜头、自动变光圈镜头；按安装方式可以分为普通安装镜头、隐蔽安装镜头。 8.1 视觉检测技术概述 三、图像存储体 图像存储体可以分为外置式和内置式两种。外置式图像存储体为独立单元，它一般单独供电，功能较为全面，可以适用于微机系统、笔记本电脑、微处理器和可编程控制器等，成本也较高。内置式图像存储体一般为卡式结构称为图像卡 ，可以直接插入计算机扩展槽内，使用方便、成本低，并可以充分利用计算机的软硬件资源。 8.1 视觉检测技术概述 8.1.3 计算机视觉 一、计算机视觉 二、计算机视觉要达到的目的 1.根据一幅或多幅二维投影图像计算出观察点到目标物体的距离。 2.根据一幅或多幅二维投影图像计算出目标物体的运动参数。 3.根据一幅或多幅二维投影图像计算出目标物体的表面物理性质。 8.1 视觉检测技术概述 4.根据多幅二维投影图像恢复出更大空间区域的投影图像。 计算机视觉要达到的最终目的是实现利用计算机对于三维景物世界的理解，即实现人的视觉系统的某些功能。 计算机视觉研究的本质问题就是利用二维投影图像来重够三维物体的可视部分。 三、实现计算机视觉的途径 1.仿生学方法 2.工程方法 8.2 视觉传感器 摄像器件称为视觉传感器。它的作用相当于人眼的视网膜。摄像器件的主要作用是将镜头所成的像转变为数字或模拟电信号输出。它是视觉检测的核心部件。 8.2.1 CCD的基本工作原理 CCD有两种基本类型：一是电荷包存储在半导体与绝缘体之间的界面，并沿界面传输，这类器件称为表面沟道CCD SCCD ；二是电荷包存储在离半导体表面一定深度的体内，并在半导体内沿一定方向传输，这类器件称为体沟道或埋沟道器件 BCCD 。 8.2 视觉传感器 一、CCD光敏元件工作原理 CCD基本结构图 8.2 视觉传感器 二、电荷转移原理 CCD转移电压 CCD电荷转移原理 8.2 视觉传感器 三、CCD的输入－输出结构 1.电荷注入 2.电荷输出 四、CCD的特性参数 1.转移效率和转移损失率 2.工作频率 8.2.2 CCD器件 视觉检测系统采用的摄像机分为电子管式摄像机和固体器件摄像机CCD两种。CCD是利用内光电效应由单个光敏元件构成的集成化光电传感器。它集电荷存贮、移位和输出为一体。应用于成像技术、数据存贮和信号处理电路等。 8.2 视觉传感器 一、CCD线阵摄像器件工作原理。 线阵列固体摄像器件基本结构简图如图所示。 线型CCD 摄像器件有两种基本形式：一是单沟道线型 ICCD，另一是双沟道线阵ICCD。 8.2 视觉传感器 二、面阵ICCD 场传输面阵CCD和行传输面型CCD结构原理如图。 8.2 视觉传感器 三、