第5章控制系统的频域4剖析.ppt

2. 二阶系统的闭环频域指标 闭环传递函数 闭环频率特性 闭环幅频特性 指标1：谐振频率 指标2：谐振峰值 指标3：频带宽度 四.闭环与开环频域指标的转换 1) 截止频率与带宽的关系 与 关系密切 大的系统 也大 和 都与系统响应速度成正比 闭环指标 和 都表示系统的稳定程度 对于任意阶次的系统 在控制系统设计时，一般先给定 再根据上式计算 2) 谐振峰值与相位裕度的关系 * 带宽频率 截止频率 总结(1)：二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 谐振峰值 相角裕度 超调量 调节时间 或 总结(2)：高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 总结 1. 频率特性的基本概念 2.典型环节与开环传递函数的频率特性 3.频域的稳定判据 4. 稳定裕度 5.频域的性能指标 具有延迟环节的系统与其对应的非最小相位系统就具有相同的幅频特性 相角稳定裕度 截止频率: 幅频曲线与0分贝交点所对应频率 系统稳定 2、对数频率特性曲线对应的稳定裕度 幅值稳定裕度(增益裕度) 穿越频率: 相频曲线与-180度交点所对应频率 系统稳定 意义：若系统的开环对数辐频特性再增大hdB，则系统处于临界稳定 由Bode图定义的幅值稳定裕度 注意：由Nyquist曲线和Bode定义的幅值稳定裕度的大小不一样 由Nyquist曲线定义的幅值稳定裕度 0dB -180o c wx wc x ∠G(jwc) 20lg –g –180o = g =180+ ∠G(jwc) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 【例1】 单位反馈系统的开环传递函数为 设K分别为4和10，根据Nyquist曲线确定系统稳定裕度 解：开环频率特性为 幅频,与K有关 相频, 与K无关 1)由 得 2)当K=4时 幅值裕度 相角裕度为 所以，系统稳定 幅相曲线上与实轴的交点 系统稳定 根据幅相曲线 2)当K=10时 幅值裕度 相角裕度为 所以，系统不稳定 系统不稳定 幅相曲线上与实轴的交点 根据幅相曲线 【例3】 单位反馈系统的开环传递函数为 分别确定K=5和K=20时的相角裕度和增益裕度 解：绘制Bode图，根据图确定系统的相角裕度和增益裕度 幅频特性与K有关 相频特性与K无关 K越小，幅值裕度越大，越稳定 K越小，相位裕度越大，越稳定 5-6 利用开环频率特性分析系统的性能 一、低频渐近线与系统稳态误差的关系 低频段： 第一个转折频率之前的频段。 开环频率特性曲线 ——开环传递函数 ——稳态误差 开环频率特性： 低频渐近线 ： 例1：最小相位系统的Bode图如下，求误差系数。 解： 低频渐近线 ： 将（1，10）点代入，得： 误差系数： 例2 最小相位系统的Bode图如下，求误差系数。 解： 低频渐近线 ： 将（100，0）点代入，得： 误差系数： 二、中频段的斜率与系统稳定性的关系 中频段： 截止频率 （或0dB）附近的频段。 例3 设系统的开环传递函数为 试分析相角裕度 与系统参数的关系。 解： （1）如果 保持不变， 仅随 的变化而变化： 如果 很大，则 很小，即离 很远， （2）如果 保持不变， 仅随 的变化而变化： 如果 很小，则 很大，即离 很远， （3）如果 (H:中频段的宽度) 令 得： 中频段越宽（H越大） ——相角裕度 越大 ——系统的相对稳定性越高 三、开环频率特性和系统动态性能的关系 开环频域指标 ——时域指标 1、二阶系统 （1） 与 的关系 令 得： （2） 与 的关系 代入 得： 2、高阶系统 近似公式： 四、高频段对系统性能的影响 高频段： 曲线在中频段以后（ ）的频段。 单位负反馈系统 ： 高频段 高频段的分贝值越低，说明系统对高频信号的衰减作用越大， 即系统的抗干扰能力越强。 五、结论 （1）如果要求具有一阶或二阶无差度， 则 应具有－20dB/dec或－40dB/dec的斜率。P81 特性的低频段 为保证系统的稳态精度，低频段应具有较高的分贝数。 （2） 特性应以－20dB/dec的斜率穿过0dB线，且具有一定 的中频段宽度。 （3） 特性应具有尽可能高的截止频率 ，以提高闭环 系统的快速性。 （4） 特性的高频段应有较大的斜率，以增强系统的 抗干扰能力。 5-7 闭环频率特性分析 一.闭环频率特性曲线绘制 对于单位反馈系统，闭环和开环系统频率特性的关系 对于一般系统的闭环和开环系统频率特性的关系 在工程上常用等M和等N圆图或尼柯尔斯图线，直接由单位反馈系统的开环频率特性曲线绘制闭环频率曲线。 * 二、系统的带宽 当闭环频率响应的幅值下降到零