23P、PD和PD控制器性能比较.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 刘 珂 专业班级： 自动化1002班 指导教师： 肖 纯 工作单位： 自动化学院 题 目: P、PD和PID控制器性能比较分析 初始条件： 一二阶系统结构如图所示，其中系统对象模型为 ， 控制器传递函数为（比例P控制），（比例微分PD控制），（比例积分微分PID控制），令，，，Di(s)为上述三种控制律之一。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 分析系统分别在P、PD、PID控制器作用下的，由参考输入决定的系统类型及误差常数； 根据（1）中的条件求系统分别在P、PD、PID控制器作用下的、由扰动w(t)决定的系统类型与误差常数； 分析该系统的跟踪性能和扰动性能； 在Matlab中画出（1）和（2）中的系统响应，并以此证明（3）结论； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚计算分析的过程，其中应包括Matlab源程序或Simulink仿真模型，并注释。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 比例控制器、比例-积分控制器、比例-积分-微分控制器在自动控制系统中都有着广泛的应用，熟悉和掌握它们的工作原理及特点对于有效运用尤为重要。 本文就如何在系统输入作用下和扰动输入作用下求传递函数，只有求出系统的传递函数才能分析系统类型、求出系统的稳态误差，一般而言，参考输入作用下的误差系数用静态误差系数计算，扰动输入作用下的误差系数用动态系数计算。本文也将讨论系统的跟踪性能和扰动性能，系统的跟踪和扰动性能将通过不同输入作用下MATLAB曲线来说明。 关键字：比例 微分 积分 控制器 性能比较 目录 1 参考输入决定的系统类型及误差常数.........................................................................1 1.1 系统类型............................................................................................................................1 1.2 误差常数............................................................................................................................2 1.2.1 阶跃信号输入.......................................................................................................2 1.2.2 斜坡信号输入.......................................................................................................2 1.2.3 加速度信号输入...................................................................................................4 2 扰动w(t)决定的系统类型与误差常数........................................................................6 2.1 系统类型............................................................................................................................7 2.2 误差常数...........................................................