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温室机器人运动控制研究 　　【摘 要】本文以温室移动机器人为研究对象，在模糊控制理论的基础上，将模糊控制引入到温室机器人行进路线控制系统中，开发适应温室复杂环境的行进路线控制技术，保证了移动机器人的安全，实现了循迹避障功能。 　　【关键词】模糊控制；运动控制；避障传感器 　　0 引言 　　模糊逻辑控制（Fuzzy Logic Control）简称模糊控制（Fuzzy Control），是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。近20多年来，模糊控制不论从理论上还是技术上都有了进步，成为自动控制领域中一个非常活跃而又硕果累累的分支。根据模糊控制原理，设计模糊控制器以实现机器人在温室中的运动控制[1]。模糊控制器主要有模糊化、知识库、模糊推理和去模糊化四部分[2]组成。 　　1 温室机器人运动控制研究 　　对温室机器人来说，农作物植株是机器人行走的障碍物，所以机器人在大棚农田的运动过程就是控制机器人避开农作物植株的过程。温室机器人行进中的控制技术直接影响了温室机器人的作业效果，也是开发实用设备的关键[3]。 　　1.1 用模糊控制来实现温室机器人的运动控制 　　建立适合温室机器人运动的模糊逻辑控制规则，根据这些规则设计模糊控制器[4]。模糊控制器以红外传感器收集到的信息为依据，