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3D视觉信息获取技术 总体结构： 散斑3D成像原理 * * 三维测量 中科院西安光学精密机械研究所 贺正权 3D获取 3D处理 3D显示 3D 技术 透镜阵列 二次成像系统 散斑投射和 散斑成像系统 3D信息 处理系统 3D信息 处理系统 3D 数据输出接口 室内 室外 数据输出 6-CCD 7-物镜 9-三维物体 8-立方分光棱镜 11-三维显示 10-数据处理和三维重建 S z 1-红外/可见光源 5-散光板 2-准直透镜系统 4-光阑 3-滤光片 2w 获取不同位置的散斑图作为参考图像 获取目标物体的测试散斑图像 通过测试图像与参考图像的相关度确定相关区域的三维信息 z1 z2 z3 zn R1 R2 R3 Rn 参考图像 测试散斑图像 R+0 相关运算 R * 0 R+0 基于散斑的三维成像原理 散斑图样 相关函数 微透镜阵列 图像传感器CCD（CMOS） 成像透镜2 成像透镜1（f ） Y Y Y 目标物 透镜阵列二次成像系统 *