四旋翼自主飞行器(最终).docVIP

----------------------------------------------------------- 学校统一编号 JMSU-B-001 学校名称 佳木斯大学 队长姓名 夏玉峰 队员姓名 张振林 武宁波 指导教师姓名 蒋野 2013年9月7日 四旋翼自主飞行器 目录 摘要： 3 一、系统方案 4 1.1 姿态模块的论证与选择 4 1.2 电源模块的论证与选择 4 1.3飞行方式的论证与选择 5 1.4 电机驱动模块的论证与选择 5 二、系统理论分析与计算 6 2.1 模糊控制算法的分析 6 2.2 系统电流估算 8 三、电路与程序设计 8 3.1电路的设计 8 3.1.1系统总体框图 8 3.1.2 电机驱动子系统框图与电路原理图 9 3.1.3电源 9 3.2程序的设计 10 3.2.1程序功能描述与设计思路 10 3.2.2程序流程图 11 四、测试方案与测试结果 12 4.1测试方案 12 4.2 测试条件与仪器 12 4.3 测试结果及分析 12 4.3.1测试结果(数据) 12 4.3.2测试分析与结论 13 摘要： 四旋翼飞行器系统方案 系统