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数 控 技 术 整流器：将三相工频交流电变成直流电 逆变器：将整流输出的直流电压变成三相交流电 三相SPWM变频器的主回路结构图 4.3 进给电机及驱动 4.3.3 直线电机及驱动 直线电机直接驱动工件台直线运动。取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式又称为“直接驱动”，也称“零传动”。适用于进给驱动速度高于60m/min以上，加速度1g以上的高速数控机床。 4.3 进给电机及驱动 优点： 电机惯量小，系统响应快、速度高，速度和加速度都可提高10倍以上（700m/min，40G）。 运动更加平稳、噪声低、传动效率高，动态刚度高。 可设计成均布对称，工作台运动时受力均匀分布，运动推力平衡 可无限延长定子的行程，运动的行程不受限制 并可在全行程上安装使用多个工作台 缺点： 没有机械联接或啮合，垂直轴传动需要外加一个平衡块或制动器 磁铁对电机部件的吸力很大，需解决防护、隔磁问题 4.3 进给电机及驱动 * * 华中科技大学机械科学与工程学院 4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 第4章 进给伺服驱动系统 4.3 进给电机及驱动 CNC装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动. 进给驱动系统的组成： 驱动器和电机。 进给电机的类型： 步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和直线电机。 4.3.1 步进电机及驱动 驱动器每向步进电机输入一个电脉冲信号，步进电机转动一个角度，称为步距角，通过齿轮和丝杠带动工作台移动。 步进式进给伺服驱动系统属于开环控制系统。 步进电机转过的角度与电脉冲信号个数成正比，转动速度与电脉冲信号的频率成正比。 优点：电机具有自锁能力； 每转一周都有固定的步数，理论上说步距误差不会累积。 缺点： 在大负载和速度较高的情况下容易失步，能耗较大。 应用：步进电机的速度不高，在脉冲当量为1μm/脉冲时，最高移动速度为2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的经济型数控机床和旧机床改造。 4.3 进给电机及驱动 4.3 进给电机及驱动 1. 步进电机分类：常见的分类方式有按相数、按产生力矩的原理、按输出力矩的大小和结构进行分类 按相数分：有三相、四相、五相、六相等。相数越多，步距角越小，输出转矩越大，但结构也越复杂。通电方式采用m相m拍、双m拍和m相2m拍等。 按力矩产生的原理分：有反应式、永磁反应式和混合式三类。 按输出力输出力矩的大小分：快速步进电机（0.07Nm～4Nm）和功率步进电机（5 Nm～50 Nm）两类。 按结构分类：有轴向分相式（即多段式）和径向分相式（即单段式）。 4.3 进给电机及驱动 2. 步进电机工作原理 反应式步进电机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。 定子 转子 定子绕组 4.3 进给电机及驱动 A B 定子 转子 IA IB IC 两个相对的磁极组成一相。 注意：这里的“相”和三相交流电中的“相”的概念不同。步进电机通的是电脉冲，主要是指线图的联接和组数的区别。 4.3 进给电机及驱动 步进电机的工作方式(通电顺序)可分为： 三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 1）三相单三拍： 三相绕组联接方式：Y 型 三相绕组中的通电顺序为 A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 4.3 进给电机及驱动 B A C C B A 3 4 1 2 A 相通电 B相通电 C相通电 B B A C C A 3 4 1 2 B A C C B A 3 4 1 2 C A 4.3 进给电机及驱动 7.2 步进电机及其驱动控制系统 三相单三拍的工作特点： 每来一个电脉冲，转子转过 30?； 转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序； 每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易产生失步； 只有一相绕组产生力矩吸引转子，在平衡位置易产生振荡 。 4.3 进给电机及驱动 2）三相六拍工作方式 通电顺序为： A→AB→B→BC→C→CA→A…（逆时针） A→AC→C→BC→B→CA→A…（顺时针） 4.3 进给电机及驱动 三相六拍工