大学物理5频率特性.ppt

第五章 频率特性分析法 Part 5.1 频率特性的基本概念 5.1.1 频率特性的定义 Why 频率特性? 5.1.2 频率特性的求取 5.1.2.1 传递函数求取法 5.1.3 频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω Part 5.2 频率特性图 5.2.1 频率特性图的定义 5.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 5.2.1.1 对数频率特性图-Bode图 About Bode图 Part 5.4 系统开环频率特性 Part 5.7 系统闭环频率特性 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线( 相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0L(?)0范围内?(?)和-? 线不相交即正负穿越数之和为0 ?闭环稳定。 相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 5.6 稳定裕量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远 近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动 态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定裕量 注意：虚轴是系统的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 增益交界频率 ?c G(j?)H (j?)轨迹与 单位圆交点 相位交界频率 ?g G(j?)H(j?)轨迹与负实轴交点 GH平面 ?g ?g ?c ?c 1-稳定系统 2-不稳定系统 增益交界频率和相位交界频率 单位园外 单位园内 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹与单位 圆交点L(j?)与0分贝线 的交点。 ?c ?g 稳定系统 相位交界频率 ?g G(j?)H (j?)轨迹与负实轴交点? (j?)与-?线的交点。 单位园外 单位园内 ?c ?g 不稳定系统 Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v斜率为－20v dB/dec； 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为L(?)=20lgK-20vlg ? 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK； 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率； 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，- 20dB/dec ； 振荡环节， - 40dB/dec； 一阶微分环节，+20dB/dec ； 二阶微分环节，+40dB/dec。 单回路开环系统Bode图的绘制 将开环传递函数表示为典型环节的串联； 确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 对惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 渐近线 转角频率 对数幅相频率特性（ Nichols) 对数幅相频率特性（ Nichols) Nyquist稳定判据 系统各特征多项式间的关系 开环含有积分环节 Nyquist稳定判据穿越法 Bode图中的Nyquist稳定判据 5.5 Nyquist稳定性判据 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 闭环特征多项式 开环特征多项式 设新变量F(s) 建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开环传递函数G(s)H(s)之间的关系 系统各特征多项式间的关系 S=j?代入 引言:Nyquist 稳定性判据是通过图解方法判断系统是否满足稳定的充分必要条件。也就是利用系统开环幅频特性G(jω)H(jω)来判断闭环系统的稳定性。 Nyquist稳定判据 闭环稳定 开环稳定 系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要