大学物理chap5频率特性.ppt

第五章 频域分析法 5-1 频率特性 频率特性 频率特性的概念 惯性环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 对数幅频特性为 相频特性为 典型环节分三部分： 比例、积分、微分环节： 5.3.2 奈氏稳定性判据 已知G(jω)H(j ω)，如何判断系统稳定性？ 5-5稳定裕度的定义 注意：该方法适用于奈氏曲线与单位圆或负实轴至多有一个交点，且是最小相位系统。 应该同时给出相角裕度和增益裕度，才能确定系统的相对稳定性。 一般相角裕度在30o～ 60o，增益裕度大于6dB，可以获得满意的动态性能。 带宽与响应速度的关系 若两个控制系统闭环传递函数： 则 其对数幅频特性曲线形状相同，有： 两个系统单位阶跃响应为h1(t)，h2(t)，则 带宽与响应速度的关系 若两个控制系统闭环传递函数： 则 其对数幅频特性曲线形状相同，Φ2(jω)的图形横向扩展λ倍即可得到Φ1(jω)有： 带宽与响应速度的关系 两个系统单位阶跃响应为h1(t)，h2(t)，则 希望的开环对数频率特性 为了保证系统的稳态精度，低频段应该有较高的增益，1个或者2个积分环节 ωc位于斜率为-20dB/dec处，并且具有一定的中频段宽度，这样系统有一定稳定裕度，保证平稳性 尽可能提高ωc，以提高闭环系统的快速性 高频段有较大的斜率，可以提高系统的抗干扰能力 系统开环传递函数有2个极点在s 平面的原点处, 因此奈氏回线中半径为无穷小量ε的半圆弧对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧:  ω:0-→0+; θ: －90°→0°→＋90°; φ(ω): ＋180°→ 0°→－180° 奈氏图如图所示。因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线顺时针包围(－1, j0)点2次, 即N=－2, 则Z＝P－N=2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s平面右半部。用MATLAB绘制(－1, j0)点附近的奈氏图如图所示，其程序如下： nyquist(［10］, conv(conv(［1 0 0］, ［1 1］), ［1 2］)) 图 5-42 例 5-11 的奈氏图 图 5-43 MATLAB绘制例 5-11 的奈氏图 一种更简便的奈氏判据 通常，只画出 的开环奈氏图，可研究半闭合曲线G(jω)H(jω) （ ）的正负穿越情况。 要研究：频率特性曲线G(j ω)H(j ω)对(-1,j0)点的包围情况。 当ω 增加时，半闭合曲线从上半s平面穿过(-1,j0)点左侧到下半s平面，称为正穿越（这时随着 ω 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。 反之称为负穿越（这时随着 ω 的增加，频率特性的相角也是减少的），意味着顺时针包围(-1,j0)点。 当半闭合曲线起始于（或终止于）(-1,j0)点左侧的负实轴，则记为半次穿越，半次穿越次数记为1/2。 N+：正穿越和正半次穿越之和 N-：负穿越和负半次穿越之和 正穿越 负穿越 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)（ω ：－∞→＋∞）按逆时针方向包围(－1, j0)点次数： 不包围(-1,j0)点 0型系统 包围(-1,j0)点， Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 对数频率稳定判据—— 利用Bode图判断闭环稳定性 奈氏判据的另一种形式 系统开环频率特性的奈氏图和伯德图之间有如下对应关系: 对数幅频特性的0分贝线 奈氏图 伯德图 相频特性(2k+1)π(k为整数)线 以原点为圆心的单位圆 负实轴 奈氏图穿越(-1,j0)左侧的点等价于半对数坐标下，对数幅频L(ω)0时，对数相频特性曲线 与(2k+1)π(k为整数)线的交点。 的确定 开环系统无虚轴上极点时， 等于φ(ω)曲线。 开环系统存在ν个积分环节时，需要从对数相频特性曲线ω较小，且L(ω)0的点向上补做ν ×90o的虚直线。 开环系统存在ν个等幅振荡(ωn)环节时，需要从对数相频特性曲线φ(ωn-)点向上补做ν ×180o的虚直线至φ(ωn+) 。 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 伯德图上,当L(ω)0时， 从(2k+1)π线以下增加到(2k+1)π线以上, 称为正穿越; 反之, 称为负穿越。 补作的虚直线所产生的穿越皆为负穿越。（一般为半次负穿越） 对数频率稳定