大学物理5-2典型环节的频率特性66736.pptVIP

mm 5-2 典型环节频率特性的绘制 一、典型环节的幅相特性曲线（极坐标图） 以角频率ω为参变量，根据系统的幅频特性 和相频特性 在复平面 上绘制出的频率特性叫做幅相特性曲线或频率特性的极坐标图。它是当角频率ω从0到无穷变化时，矢量 的矢端在 平面上描绘出的曲线。 （二） 积分环节 积分环节的传递函数为 其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 （三） 惯性环节 惯性环节的传递函数为 频率特性 幅频特性和相频特性分别是 惯性环节是一个低通滤波环节和相位滞后环节。在低频范围内，对输入信号的幅值衰减较小，滞后相移也小，在高频范围内，幅值衰减较大，滞后相角也大，最大滞后相角为90゜ 。 四） 振荡环节 振荡环节的传递函数是 频率特性 幅频特性和相频特性分别为 当 时， ， 当 时， ， 当 时， ， 振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比ξ有关，不同阻尼比的频率特性曲线如图所示。 （五） 一阶微分环节 典型一阶微分环节的传函数为 其中τ为微分时间常数、1为比例项因子，严格地说，由上式表示的是一阶比例微分环节的传递函数，由于实际的物理系统中理想微分环节（即不含比例项）是不存在的，因此用比例微分环节作为一阶微分环节的典型形式。 （六） 二阶微分环节 频率特性 幅频特性和相频特性分别为 其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 二、典型环节频率特性的伯德图 伯德（Bode）图又称对数频率特性曲线，它是将幅频特性和相频特性分别绘制在两个不同的坐标平面上，前者叫对数幅频特性，后者叫对数相频特性。两个坐标平面横轴（ω轴）用对数分度，对数幅频特性的纵轴用线性分度，它表示幅值的分贝数，即 ；对数相频特性的纵轴也是线性分度，它表示相角的度数，即 。通常将这两个图形上下放置（幅频特性在上，相频特性在下），且将纵轴对齐，便于求出同一频率的幅值和相角的大小，同时为求取系统相角裕度带来方便。 （4） 横轴（ω轴）用对数分度，扩展了低频段，同时也兼顾了中、高频段，有利于系统的分析与综合。 放大环节的频率特性为 其幅频特性是 对数幅频特性为 放大环节的对数幅频特性如图所示， 是一条与角频率ω无关且平行于横 轴的直线，其纵坐标为20lgK。 当有n个放大环节串联时，即 幅值的总分贝数为 （二）积分环节 积分环节的频率特性是 其幅频特性为 对数幅频特性是 设 ，则有 可见，其对数幅频特性是一条在ω 1（弧度/秒）处穿过零分贝线（ω轴），且以每增加十倍频降低20分贝的速度（-20dB/dec ）变化的直线。 当有n个积分环节串联时，即 其对数幅频特性为 　　用两条直线近似描述惯性环节的对数幅频特性，在 的低频段，与零分贝线重合；在 的高频段， ，是一条斜率为-20（dB/dec.）的直线。 时的误差是 时的误差是 误差曲线对称于转折频率 ，如下图所示。由图可知，惯性环节渐近线特性与精确特性的误差主要在交接频率 上下十倍频程范围内。转折频率十倍频以上的误差极小，可忽略。经过修正后的精确对数幅频特性如图所示。 惯性环节的相频特性为 当 时， 当 时， 当 时， 对应的相频特性曲线如上图所示它是一条由 00至-900范围内变化的反正切函数曲线，且以 和 的交点为斜对称。 其对数幅频特性是 当 时， 当 时， 一阶微分环节的对数幅频特性如图所示，渐近线的转折频率 为 ，转折频率处渐近特性与精确特性的误差为 ，其误差均为正分贝数，误差范围与惯性环节类似。 相频特性是 当 时， ； 渐近线的第一段折线与零分贝线（ω轴）重合， 对应的频率范围是0至 ；第二段折线的起点在 处，是一条斜率为 的直线，对应的频率范围是 至∞。两段折线构成振荡环节对数幅频特性的渐近线，它们的转折频率为 。对数幅频特性曲线的渐近线如图所示。 误差分析： 当 时， ，它是阻尼比ξ的函数；当ξ 1时为-6 dB ，当ξ 0.5时为0 dB ，当ξ 0.25时为+6 dB ；误差曲线如图所示。 由图知，振荡环节的误差可正可负，它们是阻尼比ξ的函数，且以 的转折频率为对称，距离转折频率愈远误差愈小。通常大于（或小于）十倍转折频率时，误差可忽略不计。经过修正后的对数幅频特性曲线如图所示。 由图可知，振荡环节 的对数幅频特性在转折频 率 附近产生谐振峰，这 是该环节固有振荡性能在 频率特性上的反映。前面 已经分析过，谐振频率ωr 和谐振峰Mr分别为 其中 称为振荡环节的无阻尼（ξ 0）自然振荡频率，它也是渐近线的转折频率。 由上式可知，阻尼比ξ愈小，谐振频率ωr愈接近无阻尼自然振荡频率ωn，当ξ 0时，ωr ωn 振荡环节的相频特性是 当 时， 当 时， 当 时， 振荡环节相频特性还是阻尼比ξ的函数，随阻尼比ξ变化，相频