自动控制原理实验指导书75044.docVIP

自动控制原理实验指导书 自动化工程系自动化教研室编写 2010-8-17 目 录 实验一 典型环节仿真研究 1 实验二 典型系统动态性能和稳定性分析 4 实验三 系统的稳态误差分析 6 实验四 控制系统的根轨迹分析 9 实验五 控制系统的频率特性分析 12 实验六 PID调节器的作用及其参数对系统调节质量的影响 15 附录： MATLAB 6.5 的使用 17  实验一 典型环节仿真研究 一、实验目的： 1、通过实验熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线、斜坡响应曲线，传递函数及其特性； 2、研究分析参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验内容： 1、应用MATLAB仿真软件，实现对各种典型环节阶跃、斜坡信号的输入，用仿真示波器观测并记录各种典型环节的阶跃、斜坡响应曲线； 2、修改各典型环节的参数，观测参数变化对典型环节阶跃响应的影响,测试并记录响应的数据。 三、实验原理 1、惯性环节(一阶环节)仿真，如下图1-1所示： 图1-1.1 可观察输入输出两条曲线。 图1-1.2 只能观察输出曲线。 注：将图中的输入信号模块step 模块更换为Ramp模块既可观察斜坡响应曲线。 2、二阶环节仿真，如下图1-2所示： 图1-2 二阶振荡环节仿真模型图 3、积分环节仿真，如图1-3所示： 图1-3 积分环节仿真模型图 4、比例+积分环节仿真，如图1-4所示： 图1-4 比例+积分环节仿真模型 5、比例+微分环节仿真，如下图1-5所示： 图1-5 比例+微分环节仿真模型 6、比例+积分+微分环节仿真，如下图1-6所示： 图1-6 比例+积分+微分环节仿真 四、实验步骤： 1、进入WINDOWS操作系统； 2、进入MATLAB COMMAND WINDOW(双击桌面上的MATLAB图标进入)； 3、进入 SIMULINK 窗口(在 MATLAB COMMAND WINDOW 窗口中,键入 SIMULINK 后按回车键) 或单击工具栏中的 图标； 4、移动鼠标到FILE 菜单,单击鼠标左键,打开FILE 菜单的子菜单； 5、点击 NEW ----(MODEL)，建立一个新的系统窗口（MODEL窗口）； 6、参照第三部分的原理图，用鼠标将左边Simulink Library Browser窗口中的各个模块拖动到右边的MODEL窗口；方法如下： 移动光标到Sources 模块，点击后出现Sources 模块的内容，将该模块中的Step Fcn(阶跃信号)选中，然后按住鼠标左键将其拖到Untitled窗口； 在Untitled窗口中，将光标移到Step Fcn模块双击鼠标左键产生属性对话框，在该对话框中可以选择阶跃起始时间，初始值和阶跃值； SIMULINK窗口中的Continuous模块打开，将Transfer Fcn(传递函数)模块移到Untitled窗口中； 在Untitled窗口中,将鼠标移动到Transfer Fcn模块双击鼠标左键产生属性对话框，在该对话框中可以设置传递函数的分子、分母多项式的系数； 将SIMULINK窗口中的Sinks模块打开，将Scope示波器模块移到Untitled窗口； 将鼠标移动到Scope模块，双击鼠标左键产生属性对话框，在该对话框中可以选择Horizontal Range(水平范围)和Vertical Range(垂直范围)。用同样的方法可以操作其它模块；（如Mux 模块在Signal Routing中；Gain和 Sum 模块在Math Operations中；PID组合模块在Simulink Extras下的Additional Linear中；正弦波信号模块在Source中；非线性模块在Discontinuities中） 7、模块连接，将光标移到一个模块的输出端()按下鼠标左键拖动鼠标到另一个模块的输入端()，松开鼠标左键就可以完成两个模块的连接； 8、模块连接好后，就可以进行仿真，在Untitled窗口中，将光标移到Simulation菜单，按下鼠标左键，打开子菜单，将高亮菜单条移到Start并单击鼠标左键（或单击工具栏中的 图标），计算机开始仿真，示波器可显示出仿真曲线。 9、仿真时间的设定，在Untitled窗口中，将光标移到Simulation菜单，按下鼠标左键，打开子菜单，将高亮菜单条移到Simulation Parameters并单击鼠标左键，出现对话框，即可修改仿真时间。 10、重复步骤4至8，完成其它环节的仿真，并做好记录。 五、思考题： 1、惯性环节在什么情况下可近似比例环节?而在什么情况下可近似为积分环节? 2、惯性环节与不振荡的二阶环节的