华中科技大学现代控制理论_7.3_变分法在最优控制中的应用中学课程.pptVIP

Ch.7 最优控制原理 目录(1/1) 目 录 7.1 最优控制概述 7.2 变分法 7.3 变分法在最优控制中的应用 7.4 极大值原理 7.5 线性二次型最优控制 7.6 动态规划与离散系统最优控制 7.7 Matlab问题 本章小结 变分法在最优控制中的应用(1/2) 7.3 变分法在最优控制中的应用 7.1.2小节所定义的动态系统的最优控制问题是一类有状态方程(微分方程)约束、目标集的等式或不等式约束、以及容许控制的开集或闭集性约束的泛函极值问题。 本节将基于泛函极值问题的欧拉方程和横截条件,讨论最优控制中的泛函极值问题求解。 内容为 变分法在最优控制中的应用(2/2) 具有等式约束条件下的变分问题 末态时刻固定、末态无约束的最优控制问题 末态时刻和末态固定的问题 末态时刻固定、末态受约束的问题 末态时刻未定的问题 具有等式约束条件下的变分问题 (1/10) 7.3.1 具有等式约束条件下的变分问题 具有等式约束条件下,多个宗量函数的泛函极值问题可表示如下。 等式约束变分问题 寻找一条连续可微的极值曲线,使性能泛函 达到极值,极值曲线x(t)满足微分方程形式的等式约束 式中, 为m维(m?n)关于t,x和的非线性向量函数。 具有等式约束条件下的变分问题 (2/10) 这里,极值曲线x(t)除满足边界条件和古