《机器人培训课件》HSR-JR608六轴机器人示教编程.pptVIP

一、机器人运动指令 运动指令格式如下所示： （一）动作类型 动作类型，即指定到达指定位置的运动路径，机器人运动的类型有三种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动（C）。 2.直线运动（L） 3、圆弧运动 (C) （二）位置数据 对于关节型六轴机器人，一般有三个奇异形位。以这三个奇异行为作为临界点，可以定义机器人的三个关节属性 cfg1、cfg2、cfg3。 2.关节坐标 （三）进给速度 用寄存器指定进给速度 （四）定位路径 （五）附加动作指令 二、寄存器R指令 三、I/O指令 四、条件指令 五、等待指令 六、流程控制指令 七、其他指令 谢谢！ 二、输入输出条件比较指令 输入输出条件比较指令将输入/输出信号的值与另一个值比较。当满足比较条件时，执行指定的操作。 指令格式 (1) 模拟输入输出条件比较指令 IF (AI/AO) (运算符) (value) (操作) 指令结构如下： 示例： 1：IF AO[2] = 3000, JMP LBL[2] 2：IF AI[R[3]] R[R[2]], CALL subprog2 (2) 数字输入输出条件比较指令 IF (DI/DO) (运算符) (value) (操作) 指令结构如下： 示例 1：IF DO[2] OFF, JMP LBL[1] 2：IF DI[R[3]] = R[R[4]], CALL subprog2 （三）复合条件的使用 在比较条件中，可以使用逻辑与（AND）和逻辑或（OR）来指定复合条件。这样就简化了程序的结构，使得条件的比较更加高效。 1、逻辑与(AND) IF 条件1 and 条件2 and 条件3, JMP LBL [3] 2、逻辑或(OR) IF 条件1 or 条件2, JMP LBL [3] 但如果逻辑与（AND）和逻辑或（OR）同时出现在一个指令中，逻辑就会变复杂，从而削弱了程序的可读性和可编辑性。因此，禁止在一个条件指令中同时使用 AND 和OR。 如果在单行上为一个指令指定多个“AND”或“OR”逻辑运算，并且这些逻辑运算中有一个是从“AND”变成“OR”（或是从“OR”变成“AND”），那么其他所有的“AND”（或者“OR”也会相应的改变）每行中最多允许使用5个“AND”（或者“OR”）逻辑运算符。 示例： 1：IF R[1]234 AND DO[R[2]]OFF AND AI[3]=R[R[4]], JMP LBL[1] 2：IF DO[2]OFF OR AO[R[3]]=R[4], CALL subprog1 等待指令用于在一个指定的时间段内，或者直到某个条件的满足时的时间段内，结束程序的指令，等待指令包括如下两种： ??指定时间的等待指令：等待一个指定的时间后，再执行后续程序。 ??条件等待指令：等待指定的条件满足后，再执行后续程序。 （一）指定时间的等待指令 指定时间的等待指令，等待一个指定的时间（以秒为单位）后，再执行后续程序。 指令结构如下： 指令格式： WAIT (value) sec 示例 1：WAIT 10.5sec 2：WAIT R[1]sec （二）条件等待指令 条件等待指令，等待程序的执行，直到指定的条件满足或者经过了指定的时间段。有以下两种指定暂停程序的方法： ?如果没有指定操作（processing），程序将无限期等待，直到满足指定的条件为止。 ?如果指定了操作（如TIMEOUT LBL[i]），当指定的条件不满足，且等待超时后，程序将跳转到指定的目标处运行。超时等待时间由系统参数设置。 （1）寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令将 R 寄存器的值与另外一个值进行比较，并等待直到满足比较条件为止。 指令格式 WAIT R[i] (比较符) (value) (操作) 指令结构如下： 示例： 1：WAIT R[2] 1, TIMEOUT LBL[1] 2：WAIT R[R[1]] = R[3] （2） 输入/输出条件等待指令 输入/输出条件等待指令将输入/输出信号的值与另一个值进行比较，并等待直到满足比较条件为止。 指令格式 1、模拟输入输出条件等待指令 WAIT (AI/AO) (比较符) (value) (操作) 指令结构如下： 示例： 1：WAIT AI[2] 1, TIMEOUT LBL[1] 2：WAIT AO[R[1]] = R[3] 2、数字输入输出条件比较指令 WAIT (DI/DO) (比较符) (value) (操作) 指令结构如下： 示例： 1：WAIT DI[2] ON, TIMEOUT LBL[1] 2：WAIT DO[R[1]] = R[3] 流程控制指令用来控制程序的执行顺序，控制程序从当前行跳转到指定行去执行，