直流电机伺服系统仿真研究.docVIP

第一步：建立直流电机调速系统结构框图 图1 直流电机调速系统结构框图 这里请逐一具体介绍系统各模块数学模型，即电机、PWM放大器、电流环、速度环等等。然后分别讨论以下几点。 1、启动时转速电流关系以及突加负载时两者之间的关系仿真研究 图2转速电流负载关系图 简要说明：0.2秒加给定转速3000r/min，电流迅速上升到达最大电流，当转速达到给定转速时，电流又下降，0.5秒又突加负载，电流上升，转速下降，随后在转速闭环调节的作用下，转速又上升到给定转速。 注：仿真结果标明，转速、电流以及负载的变化关系完全与理论情况一致。 2、验证PI参数各自作用 I参数的作用 图3 Kp=10、Ki=2时转速偏差仿真图 图4 Kp=10、Ki=2时速度稳态偏差放大图 图5 Kp=10、Ki=0时转速偏差仿真图 图6 Kp=10、Ki=0时速度稳态偏差放大图 如图3、图5所示，保持比例系数Kp不变，改变积分系数，由图4可以知道 Kp=10、Ki=2时速度稳态偏差为1.2r/min左右, 由图6可以知道 Kp=10、Ki=0时速度稳态偏差为18r/min左右,由此可见积分系数的作用可以减小稳态偏差，如果选用合适的积分系数，可以使速度偏差接近于零。 2）P参数的作用 验证P参数作用时，必须保持积分时间常数不变，由于Ki＝Kp/，其中为积分时间常数 图7 Kp=50、K