毕业（设计）论文__工业搬运机械手的控制设计论文.docVIP

1 前言 1.1 工业机械手现状 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动设备的特点是可以通过[2]。 目前，国内的工业机械手发展速度很快，主要用于机床加工、锻造和热处理等方面，但由于技术方面还比较欠缺，机械手的性能、品种等方面还不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内发展方向主要是逐步扩大机械手的应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，提高生产效率。目前，国内大力发展了了专用机械手，专用机械手的技术已经比较成熟。与此同时，通用机械手也有了很大的发展。但是，目前国内缺乏生产机械手的高端技术，高端技术还不成熟，很多产品的关键技术还主要依赖进口，且国内机械手主要还受到控制系统的困扰，没有比较成熟稳定的伺服系统，所以不能生产出高端的机械手。我国一直很重视机械手的发展，大力推广机械手在工业中的应用，以提升科技水平,加快我国的机械化和自动化的发展速度。 国外方面，机械手在机械制造行业中应用比较多，发展很快，技术也很成熟。目前主要用于机床的上下料、点焊等任务，这些机械手可以按照预先设计好的程序规定的动作来完成动作，以实现了自动化，且定位精度高，工作人员可远离比较危险地工作环境。国外机械手的发展趋势是研究具有某种智能的机械手，例如视觉和触觉功能，使它具有一定的感知环境变化的能力，能感知外界条件的变化并反馈这些变化，通过控制系统的分析和处理对机械手进行位置调