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机电一体化系统设计课程设计 设计题目：多自由度机械手机电系统设计 内 装： 1. 设计说明书 2. 装配图 3. 控制电路原理图 4. ……. 专 业：机械设计制造及其自动化 姓 名： 学 号：100205052 指导教师：叶大鹏 方兵 完成日期：2014.1.12 成 绩： 福建农林大学机电工程学院 机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目： 多自由度机械手机电系统设计 学 院： 金山学院 专业年级： 10机械 学 号： 学生姓名： 指导教师： 叶大鹏 方兵 2014年1月14日 一、总体方案设计 5 1.1 设计任务 5 1.2 总体方案确定 5 1.2.1机械手基本形式的选择 5 1.2.2机械手的主要部件及运动 5 1.2.3驱动机构的选择 5 1.2.4 机械手的技术参数列表 5 二、机械系统设计 6 2.1机械手手部的设计计算 6 2.1 .1手部设计基本要求 6 2.1.2 典型的手部结构 6 2.1.3机械手手抓的设计计算 6 2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 10 2.1.5弹簧的设计计算 11 2.2腕部的设计计算 13 2.2.1 腕部设计的基本要求 13 2.2.2典型的腕部结构 14 2.2.3 腕部结构和驱动机构的选择 14 2.2.4 腕部的设计计算 14 2.3臂部的设计及有关计算 17 2.3.