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第一讲 一、教学目标 (一）能力目标。 能准确判断具体实例属于哪种平面四杆机构类型 (二)知识目标 熟悉平面四杆机构的基本型式、应用及其演化 二、教学内容 1.平面连杆机构概述平面连杆机构基本类型平面连杆机构的演化平面连杆机构 由四个构件用铰链连接而成的机构称为铰链四杆机构。如图所示，机构中固定不动的构件AD称为机架，与机架相连的构件AB和CD称为连架杆。如果连架杆能绕轴线作360 o的回转运动，称为曲柄；若只能在某一角度(小于360°)内摆动，称为摇杆。与机架不相连接的构件BC称为连杆。 铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。 1、曲柄摇杆机构 定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。 应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。 雷达天线俯仰角调整机构 缝纫机踏板机构 2、双曲柄机构 定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。 在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。 惯性筛 机车车轮联动机构 3、双摇杆机构 定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。 在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。 码头起重机 4.4.2 平面四杆机构的演化 1、曲柄滑块机构 如图所示，由曲柄AB、连杆BC、滑块C及机架组成的平面连杆机构，称为曲柄滑块机构。 在曲柄滑块机构中，若曲柄为主动件，当曲柄连续回转时，通过连杆带动滑块作往复直线运动；反之，若滑块为主动件，当滑块作往复直线运动时，通过连杆带动曲柄作连续回转运动。 2、导杆机构 导杆机构由曲柄、滑块、导杆和机架组成。 （1）摆动导杆机构 如图所示，若L4＞L1，则该机构称为摆动导杆机构，它由曲柄、滑块、摆动导杆和机架组成。在摆动导杆机构中，当曲柄连续转动时，滑块一方面沿着导杆滑动，另一方面带动导杆绕铰链A往复摆动。摆动导杆机构常用作回转式油泵、插床和等的传动机构。 （2）转动导杆机构 若L4＜L1，则该机构称为转动导杆机构，构件3为转动导杆。如牛头刨床机构。 3、摇块机构和定块机构 （1）摇块机构 如图所示为摇块机构的简图。当曲柄为主动件转动或摆动时，连杆相对滑块滑动，并一起绕C点摆动。例如卡车自动卸料机构就是应用的摇块机构。 （2）定块机构 在曲柄滑块机构中，若取滑块为机架，则得到定块机构。定块机构常用于抽水机筒中。 4、偏心轮机构 在实际生产中，当传递力较大，滑块行程又较小，曲柄也就很短，以致于曲柄两端很难安装铰销时，往往用一个回转中心与几何中心不相重合的偏心轮代替曲柄，连杆的一端有大圆环套在偏心轮上，这种机构称偏心轮机构。 这种机构常用于冲床、剪床等机器中。 小结： 1.平面连杆机构概述平面连杆机构基本类型平面连杆机构的演化 2、铰链四杆机构可以通过那几种方式演变成其它型式的四杆机构？试说明曲柄摇块机构是如何演化而来的？ 3、什么是偏心轮机构？它主要用于什么场合？ 第二讲 一、教学目标 (一）能力目标 理解平面四杆机构工作特性的工程应用。 (二)知识目标 理解平面四杆机构的几个工作特性 二、教学内容 平面连杆机构几个工作特性急回特性、死点位置利用动画辅助理解急回特性、死点位置概念，工程案例展示其应用平面连杆机构几个工作特性 第三讲 一、教学目标 (一）能力目标 熟练掌握平面四杆机构的设计 (二)知识目标 平面四杆机构的设计步骤方法 二、教学内容 平面连杆机构设计按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构利用动画演示设计步骤，展示设计结果由于在铰链四杆机构中，两连架杆均作定轴转动或摆动，只有连杆作平面一般运动，故能够实现上述运动要求的刚体必是机构中的连杆。设计问题为实现连杆给定位置的设计。首先根据刚体的具体结构，在其上选择活动铰链点B，C 的位置。一旦确定了BC 的位置对应于刚体3个位置时活动铰链的位置B1C1，B2C2，B3C3也就确定了。 3、按照给定的行程速比系数设计四杆机构 设已知摇杆CD