第三章刚体力学2分析.ppt

* 第三章 刚体力学 刚体:形状和大小都不改变的物体 描述刚体位置的独立变量: 6个 平动 定轴转动 平面平行运动 定点转动 一般运动 有限角度的角位移不是矢量 无限小角位移是矢量 角速度 第三章 刚体力学 欧勒角 N Z Y X O j y x y M q z 第三章 刚体力学 §3—3 欧勒角 欧勒角的形成 当刚体做定点转动时，可选定点为坐标系原点，用三个独立的角度来确定转动在空间的取向和刚体绕这轴线所转过的角度。 N Z Y X O j y x y M q z ON为节线，y、q、j 被称为Euler角， Euler角不是矢量，其转动与顺序有关。 第三章 刚体力学 N Z Y X O j y x y M q z O X (x) Y (y) Z (z) O X Y Z (z) x y j j N 第三章 刚体力学 II. 欧勒运动学方程（Euler） N Z Y X O j y x y M q z 第三章 刚体力学 欧勒运动学方程 用途： 第三章 刚体力学 §3—4 刚体运动方程与平衡方程 作用在刚体上的力系的简化 1. 力是滑移矢量（力的可传性原理）可以沿力的作用线滑移，作用点不起作用。！不能改变作用线 共面的任意两非平