机器人中的形状记忆材料.docVIP

机器人中的形状记忆材料 一.前言 形状记忆合金 SMA 不是一具有潜在用途的智能材料，而且是一种新的功能材料形状记忆合金是经过适当的加工热处理使其记忆所要求的形状后,即使再变形，只要再加热到一定的温度，即可恢复到变形前形状。原理大部分合金和陶瓷记忆材料是通过马氏体相变而呈现形状记忆效应的。马氏体相变具有可逆性，将马氏体向奥氏体的转变称为逆转变。形状记忆效应是热弹性马氏体相变产生的低温相在加热时向进行可逆转变的结果马氏相变是合金形状记忆效应与超塑性的基础。　 记忆合金应用十分广泛。。代表性的应用例是冷暖兼用的空调机传感器形状记忆材料兼有传感和驱动的双重功能，可以实现控制系统的微型化和智能化，如全息机器人、毫米级超微型机械手。另一个特点就是动作柔和，被用在某些需要进行力量控制的机械人上。21世纪将成为材料电子学的时代。形状记忆合金的机器人的动作除温度外不受任何环境条件的影响，可望在反应堆、加速器、太空实验室等高技术领域大显身手。 SMAA 是一种全新意义上的新型电机。它利用SMA材料独特的形状记记效应, 辅以一定的偏动装置 弹簧或弹性体 ，通过特定的控制手段, 构成双程可逆致动元件, 实现机电能量的转换。SMAA 具有高功率重量比和微型化, 集传感、控制、换能、致动于一身, 结构简单、易于控制、 动作连续柔和, 可制成拟人机械手, 对环境适应能力强、 不受温度以外的其他因素影响、无振动噪声和污染等一系列优点。主要研究方向着眼于从机械手、机器人关节、手爪的驱动以及人体内疏浚等。 1.基本结构类型 在SMAA 中,SMA 材料, 多为丝材、片材和管材。 可根据需要做成不同的形状与规格。常用的有直线张力金属丝型、螺旋压缩弹簧型、螺旋拉伸弹簧型、悬臂弹簧型、盘状弹簧型、螺旋扭转弹簧型、扭转金属丝型和扭转金属管型等。多数SMAA利用了SMA 的单程SM E, 即温度升高时产生形状回复, 温度降低时无形状变化。若要电机产生双程往复运动, 需要借助偏动或差动装置重新进行预变形。 2.SMA 机器人 在机器人应用领域, SMAA 的独特品质可以克服传统关节驱动电机的缺点, 非常适合在小负载、高速、高精度的机器人装配作业中使用。在电子显微镜内的样品移动装置、化学反应装置及原子反应堆中的应用也大有前途. 形状记忆合金传感器件及其在机器人中的应用 根据合金电阻随温度的变化可以检测或感知环境温度的变化, 同时根据所对应的形状上的变化, 可执行或完成驱动动作只要选择好合适的材料，设定好临界动作温度, 便可完成设计的传感及驱动功能。作为驱动器, 可通过改变环境温度使其动作, 也可直接通上直流脉冲电流加热来实现动作。 作为电驱动器, 可替代电磁螺线管、伺服马达、液压或气动装置，SMA驱动器设计简单、 结构紧凑、无噪音、成本低。 SMA驱动器往往设计成偏动式和差动式驱动器, 这类元件尤其适用于可转动的机器人关节。 在使用常规驱动方式如马达、液压和使用SMA驱动元件的逻辑控制系统比较在顺序控制系统中, SMA弹簧能够将齿轮的功能和驱动马达与控制系统的传递结合起来在反馈控制系统, SMA相变时产生的电阻变化可用来提供位置或位移反馈信息, 因此可用作驱动器和位置检测器，从而起到传统机构中传感、驱动和传递三系统功能的作用这种设计上的简化及SMA元件超小型化和集成化成为可能。 从控制角度看, 直接通电加热是形状记忆驱动元件的最好方法，电流控制方式可采用模拟控制和数字控制, 但实际上多采用脉冲电流控制脉冲宽度方式以及控制脉冲比特编码的方式。 SMA器件的反应速度主要由冷却速度控制,通过增加电流强度很容易地在加热过程中获得快速动作, 但是冷却只受表面热传导的影响, 所以通常要采取一些措施以提高冷却速度，最常用的方法是增加表面积对体积的比率，如采用SMA薄膜、丝带等或附上吸热材料，为具有相当于肩、肘、腕、指等五个自由度的微型机器人提供运动的能量：二手指及手腕是靠合金线圈的伸缩, 而肘和肩是靠直线状丝的伸缩, 分别实现开闭和屈伸的动作。每个元件通过直接接通,由脉冲宽度控制的电流来调节，其位置和动作速度由于丝很细, 因而动作很快。 用温冷水控制动作的机械手它主要由微型计算机指令水阀门,通过穿经冷温水的SMA丝用塑胶包裹的热量感受来实现手指动作，其最大特点是可做圆滑柔软的动作, 而且动作速度快, 反应性能佳经改进的机械手指。 用于海床检测并能独立行走的SMA机器人具有6条腿, 是模仿螃蟹而设计的。机器人的“肌肉”由SMA元件构成, 通过电流来加热并通过周围的海水使之冷却, 通过控制脉冲电流就能使机器人在海底平滑移动。自1985年以来, 日本已发展了三代机器人“ 螃蟹”。 第一代采用SMA弹簧线圈, 第二代和第三代通过微机遥控使之动作, 其中第三代装备了微型电视摄像系统, 能够在水中移