机械运动链的型数综1.docVIP

机械运动链的型数综合 （一） 十二杆链基本构成的方程 首先根据下列运动链基本构成公式，确定单铰运动链中二元素杆N2，三元素杆N3，四元素杆N4，五元素杆N5，…的数目，即确定转动副在构件上的配置方案。 Ｎ3 + 2N4 + 3N5 + 4N6 +… N－（F+3） ① N2 + N3 + N4 + … N 式中：N为运动链的构件总数12，F为运动链的自由度数1。 由于，可得，改运动链中最多为六元素杆。 （二） 求解方程组 ② 由于 , 且、为自然数 推出,则可取2，1，0 ⅰ ⅱ ⅲ （三）拓扑胚图 在步骤㈡中选择一组结果，例如选十二杆链的一组结果：, N4 1, N3 3 , N2 7, 按多元素杆的数目画出拓扑胚图,如图A所示。 A图 B图 （四）胚图生成单铰运动链 把所有二元素杆适当分配在拓扑胚图的不同环路上，如图B所示（图中每个黑点代表一个二元素杆）。分配时应使拓扑胚图的每个环路上至少有四个构件，否则将会形成桁架连接而使运动链的构件数减少，根据此图可画出对应的单铰运动链，如图C所示。 图c （五）单铰运动链转化为复铰运动链 图c中的五元素杆的AB、BC、CD边进行局部收缩（即将A、B两点的距离变为零），即可得到图D所示的复铰运动链,以及由此得出的周转轮系结构，如图E 图D 图E （六）结束语 本文分析了一种五杆闭环结构的类型，拓朴描述等，重点研究了五杆的单铰运动链如何生成周转轮系的复铰运动链。本文所述方法具有普遍性，因而极大丰富了周转轮系的创新设计方法。 [参考文献] [1]