导航学3-6-2012重点.ppt

惯导系统的确定性误差分析 惯性导航系统误差方程小结 静基座惯导系统误差分析 静基座下误差分析的条件 ① 惯导系统(平台或捷联)的力学编排以东北天指北方位系统为考虑，其余类似； ② 经度误差是独立的，因此单独考虑，不放在方程组中处理； ③ 高度通道是不稳定的，因此高度通道不考虑，即假设高度方向误差为0； ④ 陀螺和加速度计误差均考虑为常值误差，不考虑其随机性。 误差方程 矩阵、行列式 误差方程 特征方程 误差方程 响应周期 系统误差传播特性曲线的求取 通过误差传播特性曲线可以看出特定的误差量对于特定误差因素的响应形式。 下面准备求误差方程的近似解析解。略去导致傅科振荡的两个交叉耦合项，可使求解简单，但又不妨害对解的主要特性的了解。 〔例1〕 〔例2〕 〔例3〕 〔例4〕 陀螺漂移引起的系统误差 加速度计零偏引起的系统误差 惯导系统确定性误差分析结论 惯导系统的随机性误差分析 协方差分析法 SINS的惯性器件误差模型 陀螺随机漂移的数学模型 随机误差的协方差分析法 导 航 学 主 讲： 朱智勤 (测绘工程专业） 速度误差方程 位置误差方程 数学平台误差角方程 分析误差基本特性时，可假定载体地面静止，即： 于是前述误差方程组可简化为： 或简记为 系统的特征行列式 其中 系统特征方程： 系统特征方程： 由 得： 对应地球振荡周期，24h 由 可得 对应