步进电机如何走圆和直线.docVIP

步进电机如何走园前面介绍步进电机走直线的方法，那走圆该如何进行呢？要想走圆，当然要用到圆的方程。这里就以第一象限逆时针为例来介绍走圆的方法，另外三个象限网友们可自行分析。 yuan.JPG 6.03 KB 2009-7-6 23:09 由图可见，该圆的半径 r 10，圆上任一点的坐标均满足圆的方程 pingfang.JPG 1.51 KB 2009-7-6 23:09 ，此时 r2.JPG 817 Bytes 2009-7-6 23:09 10*10 100；当从起点（10，0）处向上走一步，x 10，y 1，则 x2y2.JPG 1.28 KB 2009-7-6 23:09 10*10+1*1 101，比 100大，说明在圆外，需向左走一步；x 9，y 1，则x2+y2 9*9+1*1 82，比r2 100小，说明在圆内，需向上走一步；x 9，y 2，则x2+y2 9*9+2*2 85，比r2 100小，说明在圆内，还需向上走一步；。。。。。。总之，每走一步更新x，y的值，重新计算x2 + y2，并与 r2【注：x2、y2、r2分别代表x的平方、y的平方和r的平方】比较大小以决定工件在圆内还是在圆外，如果在圆外，则向左走，如果在圆内，则向上走；直到1/4圆走完，到另一个象限时网友自己可以作总结。与走直线时工件在线上类似的，如果工件正好落在圆上，此时也要看x，y的大小，以决定向左还是向上，从有利于所产生的锯齿量最小的角度着眼来考虑便可，这不难分析出结论。控制步进电机走直线的方法 直线.JPG 10.54 KB 2009-7-5 23:21 如图，设工件在A0（0，0）处，要控制工件移动到A1（20，13）处。由于A0:A1这条直线上的每一点均满足 yi 13 * xi / 20 ，并由于终点的xi yi，所以首先让工件向右进一步；此时x 1，y 0，用x 1当作xi带入yi 13 * 1 / 20，得y yi，此说明工件在直线下方，所以要向上进一步；此时x 1，y 1，用x 1当作xi带入yi 13 * 1 / 20，得y yi，此说明工件在直线上方，所以要向右进一步。即：每次步进一步后，都要判断工件当前坐标位置的y值，只要与直线上的yi相比是大还是小，就可判断出工件在直线的上方还是在直线的下方，如果在下方，则y步进一步；如果在上方，则x步进一步。如果y yi，则正好在直线上，那就看终点坐标的xi和yi哪个大，原则上向上向右都行，但为了减小锯齿，最好向大的方向跑。这也是被引用贴为什么一开始判断xi、yi大小并向右进一步的原因。x0 -x（毎划一下水平移动1cm，根号下都是平方，下同） X1 -x0 x为总垂直高度，x为变化量，22为2的2次方，下同 X2 -x1 ….. Xn -Xn-1； Xn变化量，表每步放线长度，变化与步数有关（每步1cm，水平移动n步就是n cm。 （n代表每次前进一次移动距离1CM） 垂直高度不变，水平距离每次变化1cm，利用勾股定理计算的到，找到通项公式 收线电机收线是同理，相当与线一开始最长，最长线为定值：y0 （L0为水平总长度，x为垂直总度，y0~yn为每个位置斜线长度） Y1 变化量： y0-y1 -；……….. Yn-1-Yn -；每次变化量就是没次移动一步的收线长度Y Yn-1-Yn -; 由Y、x可以求的两个电机脉冲宽度。