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机器人课程设计 自主行走机器人小车的设计 学院： 班级： 姓名： 学号： 摘要：本文通过对ARM开发和研究，实现移动机器人小车自主行走，速度反馈和红外线避障的功能。 小车系统的组成主要包括避障传感器部分，电机控制部分，速度反馈部分以及ARM嵌入式系统核心控制部分。避障传感器系统采用红外线技术，主要完成对障碍物的感应；移动机器人小车的电机控制转速部分采用步进电机作为电机首选；还有速度反馈的部分，由于ARM板内部没有记数的功能，我们就设计了传感器数据读取的一个系统。最后，贯穿整篇文章的是对机器人的核心部分（基于ARM嵌入式系统）的研究和设计，主要让操作系统完成控制功能（主要是通过接收避障系统感应外界环境所返回的信号，进而控制运动控制系统，从而完成一个自主运动的智能功能）。 关键词：ARM板自主行走红外线感应嵌入式操作系统电机 机器人实现方法和实现过程 以S3C44B0X实验板为平台，以及避障系统和运动控制系统两部分结合起来构成整个移动机器人最主要的硬件部分。其中，实验板为移动机器人的中枢神经部分，它承担着对于外部硬件的全权管理（包括接收外部硬件的传递过来的信息，对信息进行相应的处理，以及把处理后的信息再传递给外部硬件）；避障系统为整个机器人系统的感应部分，一切外界环境的识别都