变分法在最优控制中的应用分析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 末态时刻固定、末态受约束的问题 1/10 7.3.4 末态时刻固定、末态受约束的问题 本小节讨论末态时刻tf固定,末态x tf 受等式约束的最优控制问题。 该问题可描述为如下。 末态约束最优控制问题 对于被控系统 ,末态时刻tf固定,末态x tf 受等式 g x tf ,tf 0 约束,如下复合型性能指标泛函取极小的最优控制问题。 末态时刻固定、末态受约束的问题 2/10 所谓末态约束,即末态只允许在末端流形 7-73 上变化。 上述约束条件中向量函数g x tf ,tf 的维数为p,为使该最优控制问题的解存在,当性能指标泛函中L 0时,p?n-1;当L≠0时,p?n。 上述最优控制问题与7.3.2所讨论的末态x tf 无约束的问题相比,只是增加了末态约束条件 7-73 。 对该约束条件,可引入待定拉格朗日乘子向量? [?1 ,?2,…,?p]?,定义如下新的辅助泛函 式中，哈密顿函数H的定义与前面一致。 g x tf ,tf 0 7-73 g x tf ,tf 0 7-73 末态时刻固定、末态受约束的问题 3/10 若令 则泛函J1可表示为 与7.3.2所讨论的末态x tf 无约束的问题一样,可得规范方程、极值条