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空載光達系統誤差探討 學生:王滙智 指導老師:趙鍵哲 日期:2005/12/9 報告大綱 前言 方法介紹 實驗 未來方向 前言 ALS系統是由許多子系統組成 因此系統本身與系統的聯繫之間存在有許多的系統性誤差，這些誤差會造成光達點的絕對位置含有系統性的偏差，最明顯的例子是航帶與航帶間無法正確的套合。 本文章中將探討ALS系統中所含的誤差，並介紹目前實務上處理的方式。最後配合實務作法修正以前的數學模式，並以模擬實驗測試率定系統誤差參數的成效。 方法介紹~空載光達原理 ALS系統是由許多元件組成-雷射測距儀及光學掃描系統、IMU 、 GPS 雷射掃描儀測得地面點反射回的時間差並計算距離，配合掃描角得到一雷射向量（定義於掃描器座標系） 由於儀器安置的因素，雷射掃描器座標系與IMU座標系存在一轉換關係，三個角度與三個位移的轉換參數稱為安置參數。 從IMU得到姿態角，與IMU、GPS間的位移向量，可將雷射向量旋轉至GPS天線座標系，最後再做轉換至WGS座標系，即得到覆蓋地表的點位座標 空載光達座標系統 空載光達座標系統 系統誤差概述 影響光達點雲數據誤差的種類有以下幾種: 斜距的量測精度:主要是雷射發射與接收的時間精度。 GPS精度：KGPS定位的精度。 雷射系統的掃描解析力：包括掃描解析力與掃描角之系統誤差。 IMU/GPS系統整合精度：IMU與GPS用來整合求解載體的