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第2章 线性系统的数学模型 第2章 线性系统的数学模型 §2.1 线性系统的微分方程(Differential equations) §2.2 微分方程的线性化 §2.3 传递函数(Transfer function） §2.4 方框图(Block diagram ) §2.5 信号流图(Signal flow graph) 例1 试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 §2.1 线性系统的微分方程 建立系统微分方程的作用: 建立系统的微分方程，求微分方程的解，得到被控制量在暂态过程中的时间函数曲线，根据曲线对系统性能进行评价 §2.1 线性系统的微分方程 建立微分方程的步骤： (2) 根据各变量所遵循的基本定律，列写各环节的原始方程式，并适当简化和线性化； (3) 联立各环节方程，消去中间变量，得到只含输入、输出变量的微分方程； (4) 标准化微分方程 (1) 分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量； 解：根据电路理论： 数学模型是一个二阶线性常系数微分方程 §2.1 线性系统的微分方程 描述线性定常系统输入与输出关系的微分方程: 输出量 输入量 微分方程的求解方法 微分方程（时域t） 代数方程（复数域s） 拉氏变换 代数方程解（复数域s） 拉氏反变换 微分方程解（